自动停泊装置及其控制方法、水上机器人及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种自动停泊装置及其控制方法、水上机器人及其控制方法，自动停泊装置包括：控制模块，所述控制模块与翻转驱动模块电连接；翻转驱动模块，所述翻转驱动模块与停泊框联动连接，用于驱动所述停泊框翻转；停泊框，所述停泊框的一端与所述翻转驱动模块相连，且所述停泊框的另一端与所述水上机器人固定连接；所述控制模块，用于：启动所述翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动所述停泊框的一端以所述水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框套设于固定桩上。本发明专利技术实施例实现水上机器人自动停泊且固定，无需人工到场，最大程度实现无人化养殖作业，使养殖主工作更加轻松，生产效率高、操作安全、节省人力。

【技术实现步骤摘要】
自动停泊装置及其控制方法、水上机器人及其控制方法
本专利技术实施例涉及自动控制
，特别涉及一种自动停泊装置及其控制方法、水上机器人及其控制方法。
技术介绍
近年来，随着机器人、人工智能、大数据等先进技术的发展，包括无人船、水下探测、救生设备、仿生水虫等在内的各种水上智能机器人也不断研制出来，广泛应用在水产养殖、工业、农业、环保、军事等领域。水上智能机器人大多搭载了动力系统、导航系统、无线通讯系统、机械手以及各种用途的传感器和智能电子设备，能够自主巡航、自动控制、自主作业，可替代人工完成抛洒饲料、水质监测、水文测绘、水下探测、水上清洁、应急救援、安防巡逻、军事反潜等多种任务。水上机器人大多是无人自动化作业，其完成水上作业后会返回母港停泊，此时机器人为节省电力基本处于停止工作状态。而当水面有风有浪的情况下，机器人会随着风浪在水面向远处漂移，极易与水中其他设备或障碍物发生碰撞造成损毁，需要人工到现场牵绳固定机器人。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种自动停泊装置及其控制方法、水上机器人及其控制方法，能够实现水上机器人回港后自动固定停泊，无需人工到现场即可自动停泊，最大程度实现无人化养殖作业，使养殖主工作更加轻松，生产效率高、操作安全、节省人力。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动停泊装置，包括：控制模块，所述控制模块与翻转驱动模块电连接；翻转驱动模块，所述翻转驱动模块与停泊框联动连接，用于驱动所述停泊框翻转；停泊框，所述停泊框的一端与所述翻转驱动模块相连，且所述停泊框的另一端与所述水上机器人固定连接；所述控制模块，用于：启动所述翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动所述停泊框的一端以所述水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框套设于固定桩上；所述固定桩设置于所述水上机器人的母港。在一些实施例中，所述翻转驱动模块包括：驱动电机，所述控制模块与驱动电机电连接，且所述驱动电机的轴承套设于联轴器的第一半联轴器内；联轴器，所述联轴器的第二半联轴器上套设在所述停泊框上，且所述联轴器与停泊框联动连接。在一些实施例中，所述驱动电机为直流电机、舵机或步进电机中的一种。在一些实施例中，所述停泊框的一端与另一端围合形成可套设在所述固定桩上的框体。在一些实施例中，所述框体内设置有与所述固定桩的外形尺寸相适配的三角形抗拉框体结构，用于套设所述固定桩。在一些实施例中，所述框体在翻转后的水平高度低于所述固定桩的安装高度。第二方面，本专利技术实施例提供了一种水上机器人，包括如上述中任一项所述的自动停泊装置。第三方面，本专利技术实施例提供了一种自动停泊装置的控制方法，应用于如上述中任一项所述的自动停泊装置，所述方法包括：启动翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动停泊框的一端以所述水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框套设于固定桩上；所述固定桩设置于所述水上机器人的母港。在一些实施例中，所述方法还包括：启动所述翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动停泊框的一端以水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框远离所述固定桩。第四方面，本专利技术实施实例提供了一种水上机器人的控制方法，应用于如上述所述的水上机器人，所述方法包括：获取所述水上机器人的当前位置信息；根据所述当前位置信息判断所述水上机器人是否位于预设范围；若所述水上机器人位于所述预设范围，则启动翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动停泊框的一端以所述水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框套设于固定桩上；所述固定桩设置于所述水上机器人的母港；若接收到离港指令，则启动所述翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动停泊框的一端以水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框远离所述固定桩。第五方面，本专利技术实施例提供了一种水上机器人设备，所述设备包括：至少一个处理器，以及存储器，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的自动停泊装置的控制方法和水上机器人的控制方法。第六方面，本专利技术实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被水上机器人执行时，使所述水上机器人执行如上所述的自动停泊装置的控制方法和水上机器人的控制方法。本专利技术实施例的自动停泊装置及其控制方法、水上机器人及其控制方法，自动停泊装置包括控制模块、翻转驱动模块、停泊框，控制模块与翻转驱动模块连接，且翻转驱动模块与停泊框联动连接，用于驱动所述停泊框翻转，停泊框的一端与所述翻转驱动模块相连，且所述停泊框的另一端与所述水上机器人固定连接；当水上机器人到达预设范围时，即到达母港的固定桩附近，控制模块启动所述翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动所述停泊框的一端以所述水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框套设于固定桩上，从而实现水上机器人自动停泊且固定，无需人工到场，最大程度实现无人化养殖作业，使养殖主工作更加轻松，生产效率高、操作安全、节省人力，具有广阔的商用价值和应用前景。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术自动停泊装置的一个实施例的示意性框图；图2是本专利技术自动停泊装置的一个实施例的结构示意图；图3是本专利技术水上机器人的一个实施例的结构示意图；图4是本专利技术水上机器人在预设范围内时与固定桩的一个相对位置关系图；图5是本专利技术自动停泊装置套在固定桩的场景示意图；图6是本专利技术自动停泊装置的三角形抗拉框体结构的结构示意图；图7是本专利技术水上机器人的另一个实施例的结构示意图；图8是本专利技术水上机器人在预设范围内时与固定桩的另一个相对位置关系图；图9是本专利技术水上机器人的另一个实施例的结构示意图；图10是本专利技术一种自动停泊装置的控制方法的一个实施例的流程示意图；图11是本专利技术一种水上机器人的控制方法的一个实施例的流程示意图；图12是本专利技术水上机器人的一个实施例中控制器的硬件结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的自动停泊装置的示意性框图，自动停泊装置100，包括：控制模块13，所述控制模块13与翻转驱动模块11电连接；翻转驱动模块11，所述翻转驱动模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动停泊装置，其特征在于，包括：/n控制模块，所述控制模块与翻转驱动模块电连接；/n翻转驱动模块，所述翻转驱动模块与停泊框联动连接，用于驱动所述停泊框翻转；/n停泊框，所述停泊框的一端与所述翻转驱动模块相连，且所述停泊框的另一端与所述水上机器人固定连接；/n所述控制模块，用于：/n启动所述翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动所述停泊框的一端以所述水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框套设于固定桩上；所述固定桩设置于所述水上机器人的母港。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动停泊装置，其特征在于，包括：
控制模块，所述控制模块与翻转驱动模块电连接；
翻转驱动模块，所述翻转驱动模块与停泊框联动连接，用于驱动所述停泊框翻转；
停泊框，所述停泊框的一端与所述翻转驱动模块相连，且所述停泊框的另一端与所述水上机器人固定连接；
所述控制模块，用于：
启动所述翻转驱动模块，通过所述翻转驱动模块驱动所述停泊框的一端以所述水上机器人为轴进行翻转，以使所述停泊框套设于固定桩上；所述固定桩设置于所述水上机器人的母港。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述翻转驱动模块包括：
驱动电机，所述控制模块与驱动电机电连接，且所述驱动电机的轴承套设于联轴器的第一半联轴器内；
联轴器，所述联轴器的第二半联轴器上套设在所述停泊框上，且所述联轴器与停泊框联动连接。


3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述驱动电机为直流电机、舵机或步进电机中的一种。


4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述停泊框的一端与另一端围合形成可套设在所述固定桩上的框体。


5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述框体内设置有与所述固定桩的外形尺寸相适配的三角形抗拉框体结构，用于套设所述固定桩。


6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述框体在翻...

【专利技术属性】
技术研发人员：张开根，魏旭辉，张明宇，
申请(专利权)人：深圳中科讯联科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44