一种高集成度AGV底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种高集成度AGV底盘，包括底盘车架，设置在底盘车架中部两侧的一体化驱动轮，分别设置底盘车架前端和后端两侧的四个支撑轮，设置在底盘支架上侧前端的一体化运动控制器，及设置在底盘支架上侧后端用于为AGV底盘提供电力的电池组，一体化驱动轮通过CANopen总线电缆与一体化运动控制器连接。本申请采用一体化设计的部件及CANopen总线通讯，使底盘结构紧凑、体积小巧，安装简单，维护成本低；且无需过多的连接线缆，具有抗电磁干扰能力强、可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
一种高集成度AGV底盘
本专利技术涉及物流运输
，具体涉及一种高集成度AGV底盘。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV在仓储物流行业应用发展非常迅速，其体积小、质量轻、载重大、效率高，极大地提高了仓储物流自动化水平。传统的AGV底盘由HMI(人机交互界面)、PLC(可编程逻辑控制器)、运动控制器、伺服电机驱动器、伺服电机、电池、减速器及车轮等部件组成，零部件多，结构复杂，安装空间大，装配精度不高，且会造成比较大的运行噪声和运行平稳性；各部件之间采用高速低压信号传输，容易受到外界电磁干扰，造成可靠性降低等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种高集成度AGV底盘，采用一体化设计，CANopen总线通讯，大大减少了底盘的零部件数量，提高了底盘的集成度，且抗电磁干扰能力强、可靠性高。本专利技术采用技术方案是：一种高集成度AGV底盘，包括底盘车架，设置在底盘车架中部两侧的一体化驱动轮，分别设置底盘车架前端和后端两侧的四个支撑轮，设置在底盘支架上侧前端的一体化运动控制器，及设置在底盘支架上侧后端用于为AGV底盘提供电力的电池组，一体化驱动轮通过CANopen总线电缆与一体化运动控制器连接。进一步地，一体化运动控制器包括运动控制模块、PLC模块及显示屏模块，PLC模块通过运动控制模块与显示屏模块连接，PLC模块连接驱动轮电机。进一步地，一体化驱动轮包括减速车轮和一体化低压伺服电机，一体化低压伺服电机驱动减速车轮转动。更进一步地，减速车轮包括车轮本体和设置在车轮本体轮毂内的行星减速器，行星减速器用于车轮减速。进一步地，底盘车架由铝合金型材制成。本专利技术的有益效果：本申请采用一体化设计的部件，使底盘结构紧凑、体积小巧，安装简单，维护成本低。且无需过多的连接线缆，具有抗电磁干扰能力强、可靠性高。本申请采用CANopen总线通讯，能够方便电机扩展，多台电机的同步运动，通信高速可靠，操作简单，易于实现运动功能。附图说明图1是本专利技术一种实施例的高集成度AGV底盘的立体结构示意图。图2是图1的仰视图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及一种优选的实施方式对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述。实施方式1参阅图1，本申请提供一种高集成度AGV底盘，包括底盘车架3、电池2、一体化运动控制器1、一体化驱动轮5及支撑轮4。底盘车架3是整个系统的载体，由铝合金型材制成。一体化驱动轮5包括减速车轮51和一体化低压伺服电机53，减速车轮51包括一体化设计的行星减速器和车轮本体，行星减速器安装在减速车轮51的轮毂内用于车轮的减速，一体化低压伺服电机53通过安装法兰52与车轮本体连接；减速车轮51、安装法兰52和一体化低压伺服电机53组成差速行走轮组，即一体化驱动轮5，一体化驱动轮5安装在底盘车架底部中间位置的两侧，完成动力输出，推动AGV底盘前进与转弯。将行星减速器做到行走轮的轮毂中，使得传动效率提升，体积减小，装配工作变得简单，达到节能效果，提升续航。一体化低压伺服电机53为现有技术，包括400W永磁同步电机、编码器及CANopen总线伺服驱动器，能够接收CANopen指令和DC16V-52V电源信号，完成自身的伺服运动控制，形成差速驱动。一体化低压伺服电机53在本实施例中选用PMM6040型号。减速车轮51为现有技术，在本实施例中选用XZ115-L2-30-T型号。一体化低压伺服电机体积比传统伺服系统要小得多，RJ45以太网口对插即可实现控制，不需要繁琐的接线，避免了接线错误带来的损失，抗干扰性强，IP54防护等级，位置信息更加精确，无论低速还是高速运行都不会丢失位置信息。四个支撑轮4分别安装在底盘车架3的四角，用于滚动支撑底盘车架3。一体化控制器1安装在底盘车架的前端，一体化控制器1为现有技术，在本实施例中选用NIM2000型号，包括运动控制模块、PLC模块及显示屏模块，PLC模块通过运动控制模块与显示屏模块连接，PLC模块通过通过4芯屏蔽CANopen总线电缆，采用一进一出方式，将两个一体化低压伺服电机53串联起来，组成控制网络。一体化运动控制器具有HMI和运动控制器功能，CANopen总线接口，接线简单，有10英寸显示屏，能够容易观察到整车的运行状态。电池2安装在底盘车架3的后端，通过导线与一体化控制器1和一体化低压伺服电机53连接，将电压供给一体化控制器和一体化低压伺服电机。以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高集成度AGV底盘，包括底盘车架，其特征在于，设置在底盘车架中部两侧的一体化驱动轮，分别设置底盘车架前端和后端两侧的四个支撑轮，设置在底盘支架上侧前端的一体化运动控制器，及设置在底盘支架上侧后端用于为AGV底盘提供电力的电池组，一体化驱动轮通过CANopen总线电缆与一体化运动控制器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种高集成度AGV底盘，包括底盘车架，其特征在于，设置在底盘车架中部两侧的一体化驱动轮，分别设置底盘车架前端和后端两侧的四个支撑轮，设置在底盘支架上侧前端的一体化运动控制器，及设置在底盘支架上侧后端用于为AGV底盘提供电力的电池组，一体化驱动轮通过CANopen总线电缆与一体化运动控制器连接。


2.根据权利要求1所述的高集成度AGV底盘，其特征在于，一体化运动控制器包括运动控制模块、PLC模块及显示屏模块，PLC模块通过运动控制模块与显...

【专利技术属性】
技术研发人员：董春禄，
申请(专利权)人：南京立迈胜机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32