【技术实现步骤摘要】
直动机构
本申请涉及一种直动机构。
技术介绍
在机器人装置中有时会采用有很强伸缩性的可伸缩结构的臂。可伸缩结构臂是由直径不同的多个圆筒构件组成为嵌套结构而构成的。可伸缩结构臂需要小型、轻量、高刚性、防尘防滴性。在圆筒构件相对移动的可伸缩结构臂中，为了降低伸缩时的滑动阻力，在滑动件需要有间隙。为了确保滑动性，该间隙是不可或缺的，然而，该间隙会使臂整体的刚性降低。另外，可伸缩结构臂的结构一般是具有多段的直动导轨并通过壳体覆盖其外周。在该结构中，为了提高刚性，需要使直动导轨变粗，为了与之配合，外周的壳体的外径也会变大，因此，存在臂整体变大、变重的问题。
技术实现思路
专利技术要解决的问题在能够适用于机械臂等的直动机构中，希望在抑制机构的大型化的同时实现刚性的提高。用于解决问题的手段本公开的一形态的直动机构，具有：多个直动元件，以相互自由移动的方式串联；轴，被固定在多个直动元件中相邻的直动元件的一方上；以及滑动件，以自由移动的方式与轴卡合，被固定在相邻的直动元件的另一方上。
【技术保护点】
1.一种直动机构，其特征在于，具有：/n多个直动元件，以相互自由移动的方式串联；/n轴，被固定在多个所述直动元件中相邻的直动元件的一方上；以及/n滑动件，以自由移动的方式与所述轴卡合，被固定在所述相邻的直动元件的另一方上。/n
【技术特征摘要】
20191030 JP 2019-1978581.一种直动机构，其特征在于，具有：
多个直动元件，以相互自由移动的方式串联；
轴，被固定在多个所述直动元件中相邻的直动元件的一方上；以及
滑动件，以自由移动的方式与所述轴卡合，被固定在所述相邻的直动元件的另一方上。
2.根据权利要求1所述的直动机构，其特征在于，
多个所述直动元件是组成为多级嵌套结构的多个筒状体。
3.根据权利要求1所述的直动机构，其特征在于，
多个所述直动元件由多个线性导轨和沿着所述线性导轨移动的多个移动体构成。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的直动机构，其特征在于，
所述轴与所述滑动件一起构成滚珠花键机构。
5.根据权利要求1所述的直动机构，其特征在于，
所述轴被固定在多个所述直动元件中的最后一级直动元件上，所述滑动件被固定在位于所述最后一级直动元件的前方侧的第二级直动元件上，
还具有：
其他轴，被固定在所述第二级直动元件上；以及
其他滑动件，以自由移动的方式与所述其他轴卡合，被固定在位于所述第二级直动元件的前方侧的第三级直动元件上...
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