【技术实现步骤摘要】
一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人
本专利技术属于核工业机器人领域，具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人。
技术介绍
核电站换料大修期间，需要通过一次侧高水位堵板对蒸汽发生器主管道进行隔离，以保证核电站高水位时可同时进行蒸汽发生器内的其他检修工作，节省大修时间。目前核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板的安装和拆除普遍采取人工操作的方式实现。核电站蒸汽发生器内属于高辐射区域，且空间相对密闭、狭窄，在人工拆装一次侧高水位堵板过程中，存在人员受照剂量大，安装质量受人为因素影响较大的问题，国内已出现多起因人员安装质量导致一回路水大量泄露，造成核岛大面积放射性污染。
技术实现思路
基于此，有必要针对人工拆装核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板存在的人员受照剂量大，安装质量受人为因素影响较大的问题，提供一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，该机器人能够安装在一次侧水室内部，实现对一次侧高水位堵板的抓取、转运以及自动拆装。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种...
【技术保护点】
1.一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，其特征在于，包括六轴串联关节，所述六轴串联关节的每个关节均为一个独立的伺服控制系统，所述六轴串联关节的第一个关节安装脚趾，所述六轴串联关节的最后一个关节安装拆装执行末端。/n
【技术特征摘要】
1.一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，其特征在于，包括六轴串联关节，所述六轴串联关节的每个关节均为一个独立的伺服控制系统，所述六轴串联关节的第一个关节安装脚趾，所述六轴串联关节的最后一个关节安装拆装执行末端。
2.根据权利要求1所述的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，其特征在于，所述六轴串联关节包括依次串联的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，所述第一关节、第二关节、第三关节、第五关节和第六关节为转动副，所述第四关节为移动副。
3.根据权利要求2所述的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，其特征在于，所述第一关节、第二关节和第三关节均为旋转关节；所述第一关节和第二关节正交；所述第二关节与第三关节正交；所述第三关节相对第一关节有偏心，构成球铰关节；所述第五关节和第六关节均为转动关节，所述第五关节和第六关节正交，构成腕关节。
4.根据权利要求2所述的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，其特征在于，所述第一关节、第二关节和第五关节均设置允许转动角度范围，所述第四关节设置最大行程范围，所述第一关节、第二关节、第四关节和第五关节均设置机械限位和限位开关。
5.根据权利要求2所述的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，其特征在于，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节上均设置独立的电机和编码器，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，肖可，王俊兰，胡鑫，胡娜，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，
类型：发明
国别省市：湖北;42
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。