一种自调节式手腕康复机器人制造技术

本发明专利技术公开一种自调节式手腕康复机器人，具有前臂支撑单元、手腕内外旋单元、手腕桡尺偏单元和手腕屈伸单元，其中前臂支撑单元的连接板与手腕内外旋单元的内外旋连接块使用螺栓固定连接，手腕内外旋单元的右连接臂与手腕桡尺偏单元的下连接臂通过内外旋转轴铰接，手腕桡尺偏单元的桡尺偏转轴与手腕屈伸单元的滚珠花键套滑动连接。本发明专利技术通过摩擦轮进行传动，传动过程中可以调节摩擦轮接触面之间的压力来调节传动过程中传递力矩的大小；通过手腕桡尺偏单元的桡尺偏转轴与手腕屈伸单元的滚珠花键套上下滑动，实现人体手臂与手腕康复机器人的上下偏差补偿；通过手腕屈伸单元中滑块与导柱之间相对滑动，实现人体手臂与手腕康复机器人的前后偏差补偿；通过气动夹紧手柄与屈伸转轴的相对转动实现人体手腕与手腕康复机器人的角度偏差的补偿。该手腕康复机器人不仅能调整传动力矩的大小，还能通过部件间的相对滑动实现偏差补偿。在带动患者手腕康复运动时，可以释放与人体腕关节训练无关的力或力矩，使人体康复训练时的舒适度提高，更有利于患者的康复。

【技术实现步骤摘要】
一种自调节式手腕康复机器人
本专利技术涉及一种医疗康复机器人，具体为一种多自由度自调节式气动夹紧摩擦轮手腕康复机器人。
技术介绍
随着我国老龄化的加剧脑卒中病人越来越多，且脑卒中等疾病引起的相关病发症也日益增加，尤其是上肢运动功能的丧失，极大地影响了患者日常生活的能力。目前临床上对偏瘫患者的康复方法是康复医师或外骨骼机器人对病人进行有效的康复治疗，其中外骨骼机器人疗法有下述缺点：由于人体与外骨骼机器人的初始穿戴偏差，使得患者使用康复机器人做康复运动时机器人运动关节与人体关节无法实时对齐，从而产生附加作用力，严重影响康复效果；由于软瘫期偏瘫患者手部康复运动时无法抓紧手柄，因此无法通过手部抓紧手柄的方式进行康复运动；齿轮传动为刚性传动，无法实现过载保护作用，人体在进行康复运动时容易因受力过大而受伤。人体手腕作为人体前臂与手的过渡关节，是前臂进行康复训练的关键关节，因此专利技术一种自调节式气动夹紧摩擦轮手腕康复机器人，对于患者上肢腕关节快速康复是非常有必要的。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种多自由度自调节式气动夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自调节式手腕康复机器人，其特征在于：具有前臂支撑单元、手腕内外旋单元、手腕桡尺偏单元和手腕屈伸单元，其中前臂支撑单元的连接板与手腕内外旋单元的内外旋连接块使用螺栓固定连接，手腕内外旋单元的右连接臂与手腕桡尺偏单元的下连接臂通过内外旋转轴铰接，手腕桡尺偏单元的桡尺偏转轴与手腕屈伸单元的滚珠花键套滑动连接；手腕内外旋单元、手腕桡尺偏单元与手腕屈伸单元通过步进电机带动摩擦轮进行传动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自调节式手腕康复机器人，其特征在于：具有前臂支撑单元、手腕内外旋单元、手腕桡尺偏单元和手腕屈伸单元，其中前臂支撑单元的连接板与手腕内外旋单元的内外旋连接块使用螺栓固定连接，手腕内外旋单元的右连接臂与手腕桡尺偏单元的下连接臂通过内外旋转轴铰接，手腕桡尺偏单元的桡尺偏转轴与手腕屈伸单元的滚珠花键套滑动连接；手腕内外旋单元、手腕桡尺偏单元与手腕屈伸单元通过步进电机带动摩擦轮进行传动。


2.根据权利要求1所述的自调节式手腕康复机器人，其特征在于：前臂支撑单元包括连接座、支撑座、连接板、电机支块、步进电机一、小直摩擦轮、调节块、底板，其中，连接板、连接座、调节块使用螺栓固定于底板上；电机支块与调节块固连，并将步进电机一夹紧；步进电机轴与小直摩擦轮通过平键连接，小直摩擦轮带动大直摩擦轮旋转实现手腕内外旋运动；支撑座固定于连接座上从而实现人体康复训练支撑人体前臂的功能。


3.根据权利要求1所述的自调节式手腕康复机器人，其特征在于：手腕内外旋单元包括左连接臂、内外旋连接块、大直摩擦轮、挡板、轴承挡块、角接触球轴承、右连接臂、步进电机二、电机连接板一、小锥摩擦轮一、大锥摩擦轮，其中，大直摩擦轮与角接触球轴承通过挡板、轴承挡块、内外旋连接块固紧；左、右连接臂固连于挡板上，电机连接板一通过螺栓固定于右连接臂上，并与步进电机二连接，步进电机二输出端安装小锥摩擦轮一；大锥摩擦轮通过内外旋转轴与右连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈砚，王传伟，单泉，
申请(专利权)人：东北大学秦皇岛分校，
类型：发明
国别省市：河北;13