【技术实现步骤摘要】
应用光扫描部件来实现导航的方法及系统
本专利技术涉及实现将器件导航至目标组织位置的虚拟导航方法及系统,尤其涉及肺病患者的治疗过程中利用工具进行导航的
,特别涉及用于在患者肺内部的工具导航。
技术介绍
图像引导的外科手术有助于外科医生将医疗器械操纵到患者内的目标组织位置,以便可以对目标执行治疗和/或诊断医疗程序。为了引导,医疗器械的工作端的姿势(即,位置和方向)可以被跟踪,并且连同解剖结构的模型一起显示的或叠加在解剖结构的模型上的图像与目标关联。为了叙述方便,解剖结构以肺为例,说明现有技术中如何实现以器械通过肺部毛细管路导航至目标组织位置(比如,活检或者治疗部位)。肺癌具有极高的死亡率,尤其是在其早期阶段没有被诊断出的情况中。国家肺癌筛检试验表明,如果对有身患这种疾病风险的人群使用诸如计算机断层扫描(CT)的诊断扫描进行早期检测,则可以降低死亡率。尽管CT扫描增大了能够检测肺中的小病变和结节的能力,但是在能够给出诊断结论和进行治疗之前仍然需要对这些病变和结节进行活检和细胞学检查。为了实施活检并给予多种治疗,需要在肺内将工具导航至活检或者治疗部位。因此,不断寻求针对导航系统和导航方法的改进。医师或医生等医务人员可以利用导航系统实施任务,比如:规划通向目标组织位置的路径、将医疗器械导航至目标组织位置以及将多种工具,诸如可定位引导件(LG)和/或活检工具导航至目标组织位置。ENB(电磁导航)手术通常涉及至少两个阶段:(1)规划通向位于患者肺内或者毗邻患者肺的目标的路径;和(2)沿着规划路径将探头导航至目 ...
【技术保护点】
1.一种应用光扫描部件来实现导航的方法,用以实现利用结构光/ToF激光扫描部件将器件导航至目标组织位置的快速导航,其特征在于,包括:/nS10:器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件,光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件;/nS20:利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光,结构光在解剖结构空间表面发生反射后被所述感光接收组件接收计算出所述结构光的变形来确定所述解剖结构深度或者ToF激光计算从发射到反射回来时间差或相位差来形成距离深度数据,以此建立所述解剖结构的计算机模型;/nS30:规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径,确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应三维信息;/nS40:当器械需要导航至目标组织位置时,将所述器械被设置在所述解剖结构的通道中;/nS50:通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置,实时获得所述柔性主体端部采集当前所述关键位置的三维信息,提取关键位置所在三维信息,匹配出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走所述通道 ...
【技术特征摘要】
1.一种应用光扫描部件来实现导航的方法,用以实现利用结构光/ToF激光扫描部件将器件导航至目标组织位置的快速导航,其特征在于,包括:
S10:器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件,光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件;
S20:利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光,结构光在解剖结构空间表面发生反射后被所述感光接收组件接收计算出所述结构光的变形来确定所述解剖结构深度或者ToF激光计算从发射到反射回来时间差或相位差来形成距离深度数据,以此建立所述解剖结构的计算机模型;
S30:规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径,确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应三维信息;
S40:当器械需要导航至目标组织位置时,将所述器械被设置在所述解剖结构的通道中;
S50:通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置,实时获得所述柔性主体端部采集当前所述关键位置的三维信息,提取关键位置所在三维信息,匹配出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走所述通道。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,S10进一步包括在一个柔性主体沿所述柔性主体的长度上分别设置所述发射照明组件和光接收组件,柔性主体的长度的端部开设一开口作为投射窗口,用于所述发射照明组件通过投射窗口向所述解剖结构空间表面发射ToF激光/激光图案,在离所述投射窗口预先设定距离的位置上设置一接收窗口,并在接收窗口对应位置上设置所述光接收组件。
3.如权利要求1所述的方法,其特在于,S10进一步包括至少两上柔性主体,在每一柔性主体的端部分别设置所述发射照明组件和光接收组件,对应开设投射窗口和接收窗口,所述投射窗口设置的位置与所述发射照明组件对应,所述接收窗口和所述光接收组件对应。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:
S60:通过柔性主体端部设置的超声探头超声探测,匹配获得所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息或匹配获得需被路由的通道。
5.如权利要求1或4所述的方法,其特征在于,确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置进一步还包括:
在解剖结构内通向目标组织位置的规划路径时,预先对所述规划路径的各个分叉口分别按照编号规则进行编号;
每一次确定关键节点相关的关键位置,通过所述编号判断出该关键节点是否是目标组织位置,若是则匹配获得所述器械与所述目标组织位置的位置关系信息,否则当匹配出所述器械在当前所述分岔路口需被路由的通道,按照所述编号规则编号下一个关键节点。
6.如权利要求1或4所述的方法,其特征在于,步骤S30确定关键节点对应的三维信息进一步包括:
预先建立关键节点相关的分叉口虚拟三维信息匹配库,所述分叉口虚拟三维匹配库中预先存储若干包括三维点云信息、三维面片信息至少之一在内的三维信息,所述虚拟三维是通路中分叉口前预先设定长度内,以预先设定的间距或核心位置上采集的三维信息。
7.如权利要求6所述方法,其特征在于,步骤S50中与所述计算机模型对应...
【专利技术属性】
技术研发人员:王少白,侯尧,周武建,朱峰,边智琦,张凯,李军军,
申请(专利权)人:上海卓昕医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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