一种用于输电线路的分体式作业机器人制造技术

本申请实施例公开了一种用于输电线路的分体式作业机器人，包括：双臂式作业机器人和用于搭载双臂式作业机器人的无人机移动平台；双臂式作业机器人包括机身和位于机身两侧的机械臂；机械臂的末端设置有第一夹持器；机身顶部设置有第二夹持器；双臂式作业机器人通过第二夹持器与无人机移动平台可拆卸连接。本发明专利技术具备快速抵达作业区域、最低限度线上移动、双臂协同完成复杂作业的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于输电线路的分体式作业机器人
本申请涉及输电线路机器人
，尤其涉及一种用于输电线路的分体式作业机器人。
技术介绍
输电线路带电检修作业是保障电能持续稳定供应的重要方式。随着机器人技术的提升，为了降低人身伤害风险，采用机器人带电作业成为输电运维部门未来开展带电作业的主要方式。然而，在线路带电情况下，缺乏安全高效的机器人在非等电位区域之间跨越技术是制约带电作业机器现场推广应用的主要问题。目前，现有的输电线路机器人的作业能力较差，尤其体现在机器人上下线、机器人分裂导线间转移、机器人相间转移和机器人避障等方面，为此，本专利技术提出一种用于输电线路的分体式作业机器人。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种用于输电线路的分体式作业机器人，使得具备快速抵达作业区域、最低限度线上移动、双臂协同完成复杂作业的优点。有鉴于此，本申请提供了一种用于输电线路的分体式作业机器人，包括：双臂式作业机器人和用于搭载所述双臂式作业机器人的无人机移动平台；所述双臂式作业机器人包括机身和位于所述机身两侧的机械臂；所述机械臂的末端设置有第一夹持器；所述机身顶部设置有第二夹持器；所述双臂式作业机器人通过所述第二夹持器与所述无人机移动平台可拆卸连接。可选地，所述机身内设置有控制器、用于驱动所述机械臂关节动作的第一驱动器、用于驱动所述第一夹持器动作的第二驱动器和用于驱动所述第二夹持器动作的第三驱动器；所述控制器分别与所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器电连接；所述第一驱动器驱动连接所述机械臂；所述第二驱动器驱动连接所述第一夹持器；所述第三驱动器驱动连接所述第二夹持器。可选地，所述机身内设置有电池；所述电池与所述控制器电连接。可选地，所述机身上还设置有作业末端工具库。可选地，所述无人机移动平台包括无人机本体和机器人挂载架；所述双臂式作业机器人通过所述第二夹持器与所述机器人挂载架可拆卸连接。可选地，所述无人机本体为多旋翼无人机。可选地，所述机械臂为六自由度机械臂。可选地，所述电池为可充电电池。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本分体式作业机器人设置有无人机移动平台，相比于爬行式机器人，通过无人机移动平台搭载双臂式作业机器人，使人工不需要进入，彻底消除了发生人身伤害的风险，同时机器人不需要从杆塔远距离爬行并越障到达作业点，相比于无人机式作业机器人，由于不需要悬停在多个子分裂导线之间，可采用重载大型无人机，突破了作业机器人本体必须轻质的限制，作业能力显著提升；采用分体式结构，相比于无人机式作业机器人，分体式结构首先提高了作业部分的质量上限，也提高了作业能力，其次，由于作业时双臂式作业机器人可以利用第二夹持器在导线上扎根，确保了作业可靠性。附图说明图1为本申请实施例中用于输电线路的分体式作业机器人的正视图；图2为本申请实施例中用于输电线路的分体式作业机器人的侧视图；图3为本申请实施例中无人机移动平台的正视图；图4为本申请实施例中无人机移动平台的侧视图；图5为本申请实施例中双臂式作业机器人的正视图；图6为本申请实施例中双臂式作业机器人的侧视图；图7为本申请实施例中双臂式作业机器人在导线上扎根后的结构示意图；图8为本申请实施例中用于输电线路的分体式作业机器人的工作过程图；其中，附图标记为：1-无人机移动平台，2-双臂式作业机器人，11-无人机本体，12-机器人挂载架，21-机身，22-机械臂，23-第一夹持器，24-第二夹持器，25-作业末端工具库。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。专利技术人发现：输电线路机器人上下线技术目前主要有三种实现方案。第一种方案是通过人力搬运携带的方式，将机器人背负至安装在带电线路上，采用该种方法，作业人员自身必须要从地电位进入等电位，存在较高的触电和高空坠落风险；第二种方案是利用吊装的方式，将机器人起吊至线路附近，机器人自主进入线路，但由于输电线路高度较高且地面环境复杂，大型吊车无法或难以使用，需采用无人机抛牵引绳配合人工地面起吊的方式实现，而该方法难以控制机器人上升过程姿态，无法保证机器人安全进入作业线路，同时牵引绳起吊对线路存在二次伤害的风险，并且输电线路机器人在线路上采用轮式移动和多臂协同运动的方式跨越线路金具等障碍，但是受到机器人重量限制，该种移动方式速度较慢、越障能力普遍不理想，特别是机器人在分裂导线之间和输电线路相间的转移能力较差；第三种方案是采用无人机式的线路作业机器人，其一般为无人机挂载轻型机械臂的形式，虽然该类型作业机器人可以利用无人机的飞行能力，直接到达作业区域并开展作业任务，但是由于线路安全距离限制、无人机续航能力限制、悬停精度影响，该机器人的实际作业能力有限。本申请提供了一种用于输电线路的分体式作业机器人的一个实施例，具体请参阅图1、图2、图5以及图6。本实施例中的用于输电线路的分体式作业机器人包括：双臂式作业机器人2和用于搭载双臂式作业机器人2的无人机移动平台1，双臂式作业机器人2包括机身21和位于机身21两侧的机械臂22，机械臂22的末端设置有第一夹持器23，机身21顶部设置有第二夹持器24，双臂式作业机器人2通过第二夹持器24与无人机移动平台1可拆卸连接。需要说明的是：本分体式作业机器人设置有无人机移动平台1，相比于爬行式机器人，通过无人机移动平台1搭载双臂式作业机器人2，使人工不需要进入，彻底消除了发生人身伤害的风险，同时机器人不需要从杆塔远距离爬行并越障到达作业点，相比于无人机式作业机器人，由于不需要悬停在多个子分裂导线之间，可采用重载大型无人机，突破了作业机器人本体必须轻质的限制，作业能力显著提升；采用分体式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于输电线路的分体式作业机器人，其特征在于，包括：双臂式作业机器人和用于搭载所述双臂式作业机器人的无人机移动平台；/n所述双臂式作业机器人包括机身和位于所述机身两侧的机械臂；/n所述机械臂的末端设置有第一夹持器；/n所述机身顶部设置有第二夹持器；/n所述双臂式作业机器人通过所述第二夹持器与所述无人机移动平台可拆卸连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于输电线路的分体式作业机器人，其特征在于，包括：双臂式作业机器人和用于搭载所述双臂式作业机器人的无人机移动平台；
所述双臂式作业机器人包括机身和位于所述机身两侧的机械臂；
所述机械臂的末端设置有第一夹持器；
所述机身顶部设置有第二夹持器；
所述双臂式作业机器人通过所述第二夹持器与所述无人机移动平台可拆卸连接。


2.根据权利要求1所述的用于输电线路的分体式作业机器人，其特征在于，所述机身内设置有控制器、用于驱动所述机械臂关节动作的第一驱动器、用于驱动所述第一夹持器动作的第二驱动器和用于驱动所述第二夹持器动作的第三驱动器；
所述控制器分别与所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器电连接；
所述第一驱动器驱动连接所述机械臂；
所述第二驱动器驱动连接所述第一夹持器；
所述第三驱动器驱动连接所述第二夹持器。


3....

【专利技术属性】
技术研发人员：雷霆，钟力强，吴昊，麦晓明，王柯，王杨，吴晖，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44