一种基于linux的机器人系统及方法技术方案

本发明专利技术为一种基于linux的ROS+Android+移动底盘RTOS深度融合的机器人系统及其使用方法包括器人主板、移动底盘以及云端,机器人主板为linux系统、ROS系统以及Android系统组成，移动底盘的操作系统为RTOS系统/linux系统以及Android系统组成,且机器人主板以及移动底盘的操作系统均以Linux系统为基础系统,将机器人控制部分完全集成到Android系统中，从底层实现相关外设驱动，到上层去实现各类机器人控制算法，使硬件成本大幅下降；处于同一系统中，各模块的沟通相当于是进程间的通讯，Android的IPC机制可以保证很好的实时性；将ROS生态中丰富的算法和功能包无缝抑制到新的机器人系统中；移动底盘采取瘦机方案，降低软硬件成本，实现控制算法和驱动硬件分离，提高系统运行的可靠性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于linux的机器人系统及方法
本专利技术涉及机器人系统
，具体为一种基于linux的ROS+Android+移动底盘RTOS深度融合的机器人系统及其使用方法。
技术介绍
ROS(RobotOperatingSystem)是基于LINUX的一个开源系统(严格来讲是一种操作系统中间件)，它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。支持多种语言，C++、Python等，也支持多种语言混合使用，具有一个成熟的应用生态环境，丰富的开源算法和应用功能包，侧重自主系统建图/定位/导航、机械臂控制、视觉识别/定位等。Android系统是基于LINUX的移动设备开源系统，支持多种语言，C++、Python等，也支持多种语言混合使用。侧重于人机交互：触摸屏/语音/视觉等交互，特别是基于云端AI的智能交互生态支持非常丰富，但是，在机器人控制方面生态薄弱。RTOS机器人移动底盘实时操作系统；基于ARM本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于linux的ROS+Android+移动底盘RTOS深度融合的机器人系统，其特征在于，包括器人主板、移动底盘以及云端,所述机器人主板为linux系统、ROS系统以及Android系统组成，所述移动底盘的操作系统为RTOS系统/linux系统以及Android系统组成,且机器人主板以及移动底盘的操作系统均以Linux系统为基础系统,所述机器人主板上设有应用软件，所述应用软件包括节点/服务框架、接口框架以及驱动框架，所述节点/服务框架上设有建图/定位模块、视觉模块、语音模块以及人机交互模块，所述接口框架包括激光雷达接口、摄像头接口、超声波接口、电机接口、编码器接口、显示接口以及音频接口...

【技术特征摘要】
1.一种基于linux的ROS+Android+移动底盘RTOS深度融合的机器人系统，其特征在于，包括器人主板、移动底盘以及云端,所述机器人主板为linux系统、ROS系统以及Android系统组成，所述移动底盘的操作系统为RTOS系统/linux系统以及Android系统组成,且机器人主板以及移动底盘的操作系统均以Linux系统为基础系统,所述机器人主板上设有应用软件，所述应用软件包括节点/服务框架、接口框架以及驱动框架，所述节点/服务框架上设有建图/定位模块、视觉模块、语音模块以及人机交互模块，所述接口框架包括激光雷达接口、摄像头接口、超声波接口、电机接口、编码器接口、显示接口以及音频接口，所述驱动框架内设有激光雷达驱动器、摄像头驱动器、超声波驱动器、电机驱动器、编码器驱动器、控制模块驱动器、显示驱动器以及音频驱动器，所述移动底盘上设有电机以及锂电池，所述电机上设有编码器，所述锂电池上设有电源管理装置，所述电源管理装置包括电量管理系统已经电池保护装置，所述机器人主版上还设有通讯机制，且所述通讯机制与云端连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于linux的ROS+Android+移动底盘RTOS深度融合的机器人系统，其特征在于，所述建图/定位模块上设有导航功能以及运动控制功能，所述视觉模块包括视觉识别功能、视觉定位功能以及视觉跟踪功能，所述语音模块上设有语音识别功能、自然语音处理功能以及语音合成功能，所述人机交互模块上设有智能建模功能、知识库功能以及安全策略功能...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖培银，
申请(专利权)人：数龙福建科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35