【技术实现步骤摘要】
一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统
本专利技术涉及车辆测试
，特别是涉及一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法及系统。
技术介绍
电动汽车是解决能源危机与环境污染问题的关键途径，是未来汽车产业重要的发展方向。电动汽车用复合制动系统在正常工况下通过电机回馈制动回收部分车辆动能，提升车辆经济性；另外，电机优越的动稳态响应使得极端工况下高性能的车辆防抱死制动控制成为可能，改善车辆安全性。车辆经济性与安全性等相关的车用复合制动系统协调控制策略在大规模产业化之前须开展大量的测试工作，台架测试是其中一种重要的测试手段。然而，台架测试系统固有的参数不确定性、非线性摩擦及未知外部扰动等使得精密的动态负载模拟变的困难。目前，常用的台架动态负载模拟方法主要有PID、LQR、模型预测控制、滑模控制、基于观测器的控制、自适应鲁棒控制及智能控制等。以上方法主要针对车用电制动系统台架设计，未针对性开展车用复合制动系统台架动态负载模拟方法的研究；另外，上述方法均未考虑台架动态负载模拟的输出约束，难以量化保证台架动态负载模拟...
【技术保护点】
1.一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤S1：获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速；/n步骤S2：根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；/n步骤S3：根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；/n步骤S4：根据所述参考转距控制测功机进行测功。/n
【技术特征摘要】
1.一种考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤S1：获取车辆制动系统传动轴处的实际转矩和实际转速；
步骤S2：根据所述实际转矩和所述实际转速计算参考转速；
步骤S3：根据所述参考转速、所述实际转速和所述实际转矩计算参考转距；
步骤S4：根据所述参考转距控制测功机进行测功。
2.根据权利要求1所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算参考转距，具体包括：
步骤S31：根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差；
步骤S32：对所述跟踪误差进行约束；
步骤S33：将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差；
步骤S34：根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值；
步骤S35：根据所述实际转矩、所述无约束跟踪误差和所述扰动观测值计算t时刻的参考转距。
3.根据权利要求2所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述参考转速和所述实际转速计算跟踪误差，具体公式为：
e1＝ωd-ωd*
其中，e1表示所述跟踪误差，ωd表示所述实际转速，ωd*表示所述参考转速。
4.根据权利要求2所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述对所述跟踪误差进行约束，具体公式为：
其中，e1表示所述跟踪误差，η表示误差约束的比例项，表示测功机负载模拟稳态误差的上边界，表示规定性能函数，ρ、θ和均表示规定性能函数的参数。
5.根据权利要求2所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述将带有约束的跟踪误差转换为无约束跟踪误差，具体公式为：
其中，z1(t)表示t时刻所述无约束跟踪误差，η表示误差约束的比例项，表示t时刻规定性能函数，e1表示所述跟踪误差，Ξ表示中间参数，λ(t)表示中间参数。
6.根据权利要求2所述的考虑输出约束的车辆台架动态负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述实际转速和t-1时刻的参考转矩计算扰动观测值，具体公式为：
ω2(t)＝κ2γ(t),ω3(t)＝κ3γ(t),ω4(t)＝κ4γ2(t)
其中，x1＝ωd表示所述实际转速，x2＝B(-iTm-THy-Tf+Δ)表示系统未知扰动，表示所述实际转速的估计值，表示所述扰动观测值，表示测功机转速的估计误差，B＝1/J表示系统参数，J表示标称系统等效转动惯量，ωi(t),i＝1,2,3,4表示观测器自适应增益，Tm表示电机输出转矩，i表示变速器变比，THy表示液压制动系统输出转矩，Tf表示非线性摩擦转矩，Δ表示系统参数不确定性诱发的系统扰动，Td*(t-1)表示t-1时刻的参考转距，κ＞0和...
【专利技术属性】
技术研发人员：苟晋芳，马瑞海，王丽芳，张俊智，张志刚，何承坤，吴艳，李芳，
申请(专利权)人：中国科学院电工研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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