一种负压吸附式高空取证机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种负压吸附式高空取证机器人，包括机身机构和一个以上的移动机构，多个所述移动机构呈三角结构间隔分布在所述机身机构的底部，且所述移动机构包括第一主动关节组件、第二主动关节组件和负压吸附足组件，所述负压吸附足组件通过所述第二主动关节组件转动连接在所述第一主动关节组件的底部。本发明专利技术中，不仅使得该装置移动灵活，实现多角度任意转动，可到达多种不同的方位位置，适用不同种类的高空幕墙使用，适用范围广泛，还为取证和现场勘测提供更加细致的捕捉辅助，使得各个移动机构实现交替移动，顺利避障、转动或跨越，保证机器人在工作面上稳步移动。

【技术实现步骤摘要】
一种负压吸附式高空取证机器人
本专利技术涉及爬壁机器人
，具体地说涉及一种负压吸附式高空取证机器人。
技术介绍
伴随着现代主义高层建筑时代到来的同时，围绕城市CBD商务写字楼等高层楼房的犯罪案件数量也在不断上升，限于现有的技术与装备水平，刑事技术现场取证的空间领域不断被压缩，通过刑事技术手段侦破案件的难度也越来越大。在攀爬入室盗窃等涉及高空入室犯罪案件中遗留在室外的痕迹物证以及爆炸物客体上遗留指纹、生物物证等重要痕迹具有极强的犯罪指向性和排他性。高空、室外痕迹物证的提取难度大、风险高是当前取证工作的主要问题现状。一方面，遗留在室外的痕迹物证很难通过现有装备做到及时有效的搜索发现；另一方面，为了获取有价值的线索，刑事技术人员在没有专业防护装备的情况下极易造成人身及勘查设备不可逆的损害，增加了取证工作的安全性风险。随着科技的不断进步，高空、室外痕迹取证已经开始利用取证机器人来代替人工取证，不仅安全可靠，更能提高工作效率。在现有的技术中，运用在室外高空的取证机器人由于结构稳定性和吸附牢固性较差，同时移动灵活程度较低，不仅导致取证效果达不到预期效果，还会产生机器人意外摔落而造成财产物资损失的状况。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种结构稳固、吸附效果佳以及移动灵活程度高的负压吸附式高空取证机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种负压吸附式高空取证机器人，包括机身机构和一个以上的移动机构，多个所述移动机构呈三角结构间隔分布在所述机身机构的底部，且所述移动机构包括第一主动关节组件、第二主动关节组件和负压吸附足组件，所述负压吸附足组件通过所述第二主动关节组件转动连接在所述第一主动关节组件的底部；所述机身机构包括壳体和驱动齿轮组件，所述驱动齿轮组件活动安装在所述壳体的内部，所述壳体的内部中心固定有旋转电机，所述驱动齿轮组件包括主动齿轮和三角连接轴，所述主动齿轮转动安装在所述旋转电机顶端与所述三角连接轴中部之间，且所述三角连接轴的三个端部分别转动连接有第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮；所述第一主动关节组件包括第一主动关节轴，所述第一主动关节轴的内部安装有伺服电机，所述第一主动关节组件的底端通过紧固螺栓固定连接有第二主动关节组件，所述第二主动关节组件包括第二主动关节轴，所述第二主动关节轴的内部安装有直驱电机和真空泵，所述真空泵连接至所述直驱电机，所述负压吸附足组件包括三角安装盘和第一吸盘足、第二吸盘足和第三吸盘足，所述第一吸盘足、第二吸盘足和第三吸盘足呈三角形结构固定连接至三角安装盘的底部。进一步地，所述所述壳体的内壁侧面环形分布有齿轮槽，所述第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮均环形啮合分布在所述主动齿轮的四周，且所述第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮之间分别间隔120度，并均与所述齿轮槽相互啮合。进一步地，所述壳体的内壁底面开设有滑槽，且所述滑槽呈环形结构，各所述第一主动关节轴的顶端均通过止退垫圈安装有第一螺纹连接轴，且各所述第一螺纹连接轴分别贯穿所述滑槽固定连接至所述第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮的中心轴。进一步地，所述第二主动关节轴的顶端和底端分别安装有第一驱动轴和第二驱动轴，且所述第一驱动轴的上端口和所述第二驱动轴的下端口分别转动贯穿安装有第一转动关节轴和第二转动关节轴，所述第一转动关节轴通过所述紧固螺栓与所述第一主动关节轴活动连接，所述第二转动关节轴通过连接盘与所述负压吸附足组件连接。进一步地，所述三角安装盘的中心设有第二螺纹连接轴，所述三角安装盘通过所述第二螺纹连接轴与所述连接盘固定连接。进一步地，所述壳体的底面中心安装有无线控制单元，所述无线控制单元包括无线收发端口、蓝牙传感器、数模转换器和数据处理模块，且所述无线控制单元的外壳正端面设有散热防尘格栅，所述散热防尘格栅呈蜂巢结构。进一步地，所述壳体的顶面中心安装有附加工装安装座，且所述壳体的侧面分别环形分布有LED灯圈和防撞感应器。进一步地，所述附加工装安装座上固定安装有取证摄像头组件，所述取证摄像头组件包括摄像壳体、固定架和转台，所述摄像壳体通过所述固定架安装在所述转台上，所述转台转动安装在所述附加工装安装座上，所述摄像壳体的中心设有摄像头，所述摄像头包括广角和微距摄像头，且所述摄像壳体上位于所述摄像头的两侧分别对称设置有红外线摄像组和紫外线摄像组。本专利技术的有益效果体现在：本专利技术中，一方面，通过壳体内的旋转电机驱动主动齿轮转动，主动齿轮与第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮相啮合，并反向驱动第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮沿着齿轮槽在壳体内壁旋转，且在三角连接轴的固定限位下，使得三角连接轴的三个端部分别与第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮的中心轴连接并沿着滑槽做圆周滑动，致使第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮之间彼此保持120度同步转动，同时伺服电机驱使第一主动关节轴沿着顶端的第一螺纹连接轴与从动齿轮连接节点转动，第二主动关节轴的上下端分别沿着第一转动关节轴和第二转动关节轴实现多角度的任意转动，不仅使得该装置移动灵活，实现多角度任意转动，可到达多种不同的方位位置，适用不同种类的高空幕墙使用，适用范围广泛，为取证和现场勘测提供更加细致的捕捉辅助；另一方面，通过采用三角形结构分布的移动机构，以及各个移动机构底部也均呈三角形结构分布的吸盘足，大大提高该装置的结构稳定性和吸附牢固性，同时通过直驱电机控制真空泵的启停，真空泵开启时，抽空各个吸盘足内的空气，使得吸盘足与墙壁或玻璃壁面之间呈负压状态，保持紧密贴附，真空泵暂停，向各个吸盘足内部送气，使得内外气压平衡，吸盘足和墙壁或玻璃壁面之间松开剥离，在实际投入工作时，保证各负压吸附足组件呈交替运转吸附状态，从而使得各个移动机构实现交替移动，顺利避障、转动或跨越，保证机器人在工作面上稳步移动。附图说明图1是本专利技术一实施例的正视图。图2是本专利技术一实施例的驱动齿轮组件俯视图。图3是本专利技术一实施例的壳体内部结构俯视图。图4是本专利技术一实施例的机身机构底面结构仰视图。图5是本专利技术一实施例的壳体整体结构示意图。图6是本专利技术一实施例的移动机构正视图。图7是本专利技术一实施例的第一主动关节组件透视图。图8是本专利技术一实施例的第二主动关节组件透视图。图9是本专利技术一实施例的负压吸附足组件整体结构示意图。图10是本专利技术一实施例的取证摄像头正视图。附图中各部件的标记为：1、机身机构；101、壳体；102、齿轮槽；103、滑槽；104、旋转电机；105、无线控制单元；106、散热防尘格栅；107、附加工装安装座；108、LED灯圈；109、防撞感应器；2、第一主动关节组件；201、第一螺纹连接轴；202、止退垫圈；203、第一主动关节轴；204、伺服电机；3、第二主动关节组件；301、紧固螺栓；302、第一转动关节轴；303、第一驱动轴；304、第二主动关节轴；305、第二驱动轴；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种负压吸附式高空取证机器人，其特征在于：包括机身机构(1)和一个以上的移动机构，多个所述移动机构呈三角结构间隔分布在所述机身机构(1)的底部，且所述移动机构包括第一主动关节组件(2)、第二主动关节组件(3)和负压吸附足组件(4)，所述负压吸附足组件(4)通过所述第二主动关节组件(3)转动连接在所述第一主动关节组件(2)的底部；/n所述机身机构(1)包括壳体(101)和驱动齿轮组件(5)，所述驱动齿轮组件(5)活动安装在所述壳体(101)的内部，所述壳体(101)的内部中心固定有旋转电机(104)，所述驱动齿轮组件(5)包括主动齿轮(501)和三角连接轴(505)，所述主动齿轮(501)转动安装在所述旋转电机(104)顶端与所述三角连接轴(505)中部之间，且所述三角连接轴(505)的三个端部分别转动连接有第一从动齿轮(502)、第二从动齿轮(503)和第三从动齿轮(504)；/n所述第一主动关节组件(2)包括第一主动关节轴(203)，所述第一主动关节轴(203)的内部安装有伺服电机(204)，所述第一主动关节组件(2)的底端通过紧固螺栓(301)固定连接有第二主动关节组件(3)，所述第二主动关节组件(3)包括第二主动关节轴(304)，所述第二主动关节轴(304)的内部安装有直驱电机(308)和真空泵(309)，所述真空泵(309)连接至所述直驱电机(308)，所述负压吸附足组件(4)包括三角安装盘(401)和第一吸盘足(403)、第二吸盘足(404)和第三吸盘足(405)，所述第一吸盘足(403)、第二吸盘足(404)和第三吸盘足(405)呈三角形结构固定连接至三角安装盘(401)的底部。/n...

【技术特征摘要】
1.一种负压吸附式高空取证机器人，其特征在于：包括机身机构(1)和一个以上的移动机构，多个所述移动机构呈三角结构间隔分布在所述机身机构(1)的底部，且所述移动机构包括第一主动关节组件(2)、第二主动关节组件(3)和负压吸附足组件(4)，所述负压吸附足组件(4)通过所述第二主动关节组件(3)转动连接在所述第一主动关节组件(2)的底部；
所述机身机构(1)包括壳体(101)和驱动齿轮组件(5)，所述驱动齿轮组件(5)活动安装在所述壳体(101)的内部，所述壳体(101)的内部中心固定有旋转电机(104)，所述驱动齿轮组件(5)包括主动齿轮(501)和三角连接轴(505)，所述主动齿轮(501)转动安装在所述旋转电机(104)顶端与所述三角连接轴(505)中部之间，且所述三角连接轴(505)的三个端部分别转动连接有第一从动齿轮(502)、第二从动齿轮(503)和第三从动齿轮(504)；
所述第一主动关节组件(2)包括第一主动关节轴(203)，所述第一主动关节轴(203)的内部安装有伺服电机(204)，所述第一主动关节组件(2)的底端通过紧固螺栓(301)固定连接有第二主动关节组件(3)，所述第二主动关节组件(3)包括第二主动关节轴(304)，所述第二主动关节轴(304)的内部安装有直驱电机(308)和真空泵(309)，所述真空泵(309)连接至所述直驱电机(308)，所述负压吸附足组件(4)包括三角安装盘(401)和第一吸盘足(403)、第二吸盘足(404)和第三吸盘足(405)，所述第一吸盘足(403)、第二吸盘足(404)和第三吸盘足(405)呈三角形结构固定连接至三角安装盘(401)的底部。


2.如权利要求1所述的负压吸附式高空取证机器人，其特征在于：所述所述壳体(101)的内壁侧面环形分布有齿轮槽(102)，所述第一从动齿轮(502)、第二从动齿轮(503)和第三从动齿轮(504)均环形啮合分布在所述主动齿轮(501)的四周，且所述第一从动齿轮(502)、第二从动齿轮(503)和第三从动齿轮(504)之间分别间隔120度，并均与所述齿轮槽(102)相互啮合。


3.如权利要求1所述的负压吸附式高空取证机器人，其特征在于：所述壳体(101)的内壁底面开设有滑槽(103)，且所述滑槽(103)呈环形结构，各所述第一主动关节轴(203)的顶端均通过止退垫圈(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓龙，潘涛，
申请(专利权)人：滁州天邈电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34