一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置。本实用新型专利技术主要由3自由度并联作动器、滑轮组平衡机构、磁感应装置、丝杠副、螺旋导轨机构组成。所述3自由度并联作动器包括弧型支架，气缸，虎克铰和三角形固定板。所述滑轮组平衡机构包括绳索固定器、钢绳、定滑轮、砝码、套筒。所述磁感应装置由3个磁感应片和3个磁感应开关组成。所述丝杠副安装在螺旋导轨机构和弧形支架之间，用于驱动所述螺旋线成型导向板上下移动。本实用新型专利技术具备智能化、自适应和高重复定位精度的特点，对橡胶树的自动割胶，减少橡胶树割胶成本，改善胶工的作业条件起到了积极作用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置
本技术属于农业或林业机械领域，涉及一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置。
技术介绍
橡胶作为工业设备和生活用品的制造原料，在工业生产、医疗卫生和日常生活中起着举足轻重的作用，是世界经济车轮前进动力之一，也是许多国家的重要经济支柱。天然橡胶常温下弹性好、塑性佳、具备极好的机械强度；滞后损失小、多次变形生热低、耐屈挠性好。因其是非极性材料，电绝缘性能良好，所以用途广泛。随着工业不断发展，对天然橡胶的需求量不断增加，但橡胶采集工作量大、难度大、安全性差、效率低，一直以来都是限制其发展的瓶颈。目前，我国大部分胶园还是采用人工手持割胶刀进行割胶，虽然近年出现了电动割胶刀，但仍未改变割胶劳动强度大、效率低、安全性差的特点。近年来，随着天然橡胶价格不断下滑，割胶工流失和老龄化问题日益严重，割胶成本急剧增加，天然橡胶产业受到严峻挑战，大片胶林弃割，甚至改种，给橡胶产业造成巨大冲击。因此，当前仍以劳动密集型为主的橡胶园生产管理与作业方式己不能适应新形势需求，传统割胶成为橡胶生产的瓶颈，远远满足本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置，主要由3自由度并联作动器、滑轮组平衡机构、磁感应装置、丝杠副、螺旋导轨机构组成，其特征在于：/n所述3自由度并联作动器包括弧型支架，气缸，虎克铰和三角形固定板；弧形支架上部的左右两边对称安装气缸推杆；下部中间位置也安装气缸推杆，所述的气缸推杆一端通过前法兰和浮动接头与弧形支架连接，另一端通过后法兰与三角形固定板的三个角连接，从而实现三个自由度的旋转运动；/n所述滑轮组平衡机构包括绳索固定器、钢绳、定滑轮、砝码、套筒；钢绳前端由绳索固定器固定在弧形支架中间位置，然后绕过安装在三角形固定板顶部的定滑轮，钢绳后端垂直向下挂在砝码的挂钩上，所述砝码则安装套...

【技术特征摘要】
1.一种基于并联作动器的主被动自适应割胶装置，主要由3自由度并联作动器、滑轮组平衡机构、磁感应装置、丝杠副、螺旋导轨机构组成，其特征在于：
所述3自由度并联作动器包括弧型支架，气缸，虎克铰和三角形固定板；弧形支架上部的左右两边对称安装气缸推杆；下部中间位置也安装气缸推杆，所述的气缸推杆一端通过前法兰和浮动接头与弧形支架连接，另一端通过后法兰与三角形固定板的三个角连接，从而实现三个自由度的旋转运动；
所述滑轮组平衡机构包括绳索固定器、钢绳、定滑轮、砝码、套筒；钢绳前端由绳索固定器固定在弧形支架中间位置，然后绕过安装在三角形固定板顶部的定滑轮，钢绳后端垂直向下挂在砝码的挂钩上，所述砝码则安装套筒里边，保证其上下运动；所述滑轮组平衡机构用于平衡3自由度并联作动器在气缸推杆作业时产生竖直向下的额外重力；
所述磁感应装置由3个磁感应片和3个磁感应开关组成，其中磁感应片安装在橡胶树上，呈等腰三角形分布；磁感应开关安装在3自由度并联作动器前端的弧形支架上，呈等腰三角形分布；前后两个等腰三角形在树木竖直方向上位置相同，在树木径向方向，相差距离D，该距离是个标量，根据不同树木直径进行设置；

【专利技术属性】
技术研发人员：姚碧辉，方流，王斌锐，金英连，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33