一种手术机器人的锁止机构及手术机器人制造技术

本申请涉及一种手术机器人的锁止机构及手术机器人，手术机器人的锁止机构包括第一锁止部件和第二锁止部件，第一锁止部件用于锁止第一机械臂和第二机械臂，第二锁止部件用于锁止第二机械臂和第三机械臂，且当第一锁止部件与第一配合部配合锁止第一机械臂和第二机械臂时，第一配合部能够驱动第二锁止部件运动，以使第二锁止部件能够锁止第二机械臂与第三机械臂，这样的设计能够有效的简化锁止步骤，在锁止手术机器人的各机械臂时，操作人员仅需对第一机械臂进行操作，无需额外对第二锁止部件进行操作，在使用时更加方便，更加符合实际使用需求。使用需求。使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人的锁止机构及手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术机器人的锁止机构及手术机器人。

技术介绍

[0002]手术机器人的机械臂可以包括用于安装摄像头等器械的悬臂，悬臂通过横梁安装于立柱等，当使用完成时，需要将各机械臂进行锁定，以防止各机械臂之间发生相对运动，导致各机械臂之间发生磕碰，或是机械臂与其他设备发生磕碰。通常情况下，手术机器人具有锁止机构只能够用于锁止其中两个机械臂，因此需要通过多个锁止机构相互配合以使各机械臂均被锁止，然而这样的方式在锁止各机械臂时，操作人员需要对多个锁止机构进行操作，锁止过程十分繁琐

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种手术机器人的锁止机构及手术机器人，用于对手术机器人的两个以上机械臂同时进行锁止，简化锁止过程。
[0004]本申请实施例提供了一种手术机器人的锁止机构，所述手术机器人包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述第一机械臂具有第一配合部，所述第三机械臂具有第二配合部；
[0005]所述锁止机构用于安装于所述第二机械臂，所述锁止机构包括第一锁止部件和第二锁止部件；
[0006]所述第二锁止部件能够相对于所述第二机械臂运动；
[0007]当所述第一锁止部件与所述第一配合部锁止时，所述第一机械臂能够驱动所述第二锁止部件运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部锁止。
[0008]在一种可能的设计中，所述锁止机构还包括壳体，所述壳体具有腔体，所述第一锁止部件和所述第二锁止部件安装于所述腔体；
[0009]所述壳体具有第一通孔，所述第一通孔与所述腔体连通；
[0010]当所述第一配合部伸入所述第一通孔时，所述第一锁止部件与所述第一配合部锁止，且所述第一配合部能够驱动所述第二锁止部件朝向靠近所述第二配合部的方向运动，以使所述第二锁止部件与所述第二配合部锁止。
[0011]在一种可能的设计中，所述第一锁止部件连接有第一复位部件，所述壳体具有第一导向孔，所述第一导向孔与所述第一通孔连通，所述第一锁止部件的部分位于所述第一通孔，且能够沿所述第一导向孔运动；
[0012]在所述第一配合部伸入所述第一通孔的过程中，所述第一配合部能够与所述第一锁止部件抵接，用于驱动所述第一锁止部件沿所述第一导向孔运动，当所述第一配合部伸入所述第一通孔时，所述第一复位部件用于恢复所述第一锁止部件的位置，以限制所述第一配合部脱出所述第一通孔。
[0013]在一种可能的设计中，所述锁止机构还包括连接件，所述连接件安装于所述腔体，且所述连接件的部分伸出所述腔体；
[0014]所述连接件能够相对于所述壳体运动，所述第一锁止部件安装于所述连接件，所述第一复位部件通过所述连接件与所述第一锁止部件连接。
[0015]在一种可能的设计中，所述连接件具有避让孔，所述避让孔用于避让所述第二锁止机构。
[0016]在一种可能的设计中，所述锁止机构还具有第二通孔，所述第二锁止部件具有至少一个插脚，所述第二配合部为凹槽；
[0017]当所述第一配合部驱动所述第二锁止部件动作时，所述插脚能够沿所述第二通孔伸出所述腔体，并伸入所述凹槽，以使所述第二机械臂与所述第三机械臂锁止。
[0018]在一种可能的设计中，所述锁止机构还包括第二复位部件，所述第二复位部件与所述第二锁止部件和所述壳体连接，用于恢复所述第二锁止部件的位置。
[0019]在一种可能的设计中，所述壳体还具有第二导向孔，所述第二锁止部件具有导向柱，所述导向柱的部分位于所述第二导向孔，且能够沿所述第二导向孔运动。
[0020]在一种可能的设计中，所述壳体包括单独成型的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体连接并围成所述腔体。
[0021]本申请实施例还提供了一种手术机器人，所述手术机器人包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和手术机器人的锁止机构，所述锁止机构用于锁止所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂；
[0022]其中，所述锁止机构为以上任一项所述的手术机器人的锁止机构。
[0023]本申请实施例提供了一种手术机器人的锁止机构及手术机器人，手术机器人的锁止机构包括第一锁止部件和第二锁止部件，第一锁止部件用于锁止第一机械臂和第二机械臂，第二锁止部件用于锁止第二机械臂和第三机械臂，且当第一锁止部件与第一配合部配合锁止第一机械臂和第二机械臂时，第一配合部能够驱动第二锁止部件运动，以使第二锁止部件能够锁止第二机械臂与第三机械臂，这样的设计能够有效的简化锁止步骤，在锁止手术机器人的各机械臂时，操作人员仅需对第一机械臂进行操作，无需额外对第二锁止部件进行操作，在使用时更加方便，更加符合实际使用需求。
[0024]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0025]图1为本申请实施例所提供手术机器人的结构示意图；
[0026]图2为图1的侧视图；
[0027]图3为图2沿A
‑
A方向的剖视图；
[0028]图4为图3中Ⅰ位置的局部放大图；
[0029]图5为本申请实施例所提供的锁止机构的爆炸图；
[0030]图6为本申请实施例所提供的手术机器人的第一配合部的结构示意图；
[0031]图7为本申请实施例所提供的手术机器人的第三机械臂的局部结构示意图。
[0032]附图标记：
[0033]1‑
锁止机构；
[0034]11
‑
第一锁止部件；
[0035]12
‑
第二锁止部件；
[0036]121
‑
插脚；
[0037]122
‑
导向柱；
[0038]13
‑
壳体；
[0039]131
‑
第一通孔；
[0040]132
‑
第一导向孔；
[0041]133
‑
第二通孔；
[0042]134
‑
第二导向孔；
[0043]135
‑
第一壳体；
[0044]136
‑
第二壳体；
[0045]14
‑
腔体；
[0046]15
‑
第一复位部件；
[0047]16
‑
连接件；
[0048]161
‑
避让孔；
[0049]17
‑
第二复位部件；
[0050]18
‑
按钮；
[0051]2‑
手术机器人；
[0052]21
‑
第一机械臂；
[0053]211
‑
第一配合部；
[0054]22
‑
第二机械臂；
[0055]2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人(2)的锁止机构(1)，所述手术机器人(2)包括第一机械臂(21)、第二机械臂(22)和第三机械臂(23)，所述第一机械臂(21)具有第一配合部(211)，所述第三机械臂(23)具有第二配合部(231)；其特征在于，所述锁止机构(1)用于安装于所述第二机械臂(22)，所述锁止机构(1)包括第一锁止部件(11)和第二锁止部件(12)；所述第二锁止部件(12)能够相对于所述第二机械臂(22)运动；当所述第一锁止部件(11)与所述第一配合部(211)锁止时，所述第一机械臂(21)能够驱动所述第二锁止部件(12)运动，以使所述第二锁止部件(12)与所述第二配合部(231)锁止。2.根据权利要求1所述的手术机器人(2)的锁止机构(1)，其特征在于，所述锁止机构(1)还包括壳体(13)，所述壳体(13)具有腔体(14)，所述第一锁止部件(11)和所述第二锁止部件(12)安装于所述腔体(14)；所述壳体(13)具有第一通孔(131)，所述第一通孔(131)与所述腔体(14)连通；当所述第一配合部(211)伸入所述第一通孔(131)时，所述第一锁止部件(11)与所述第一配合部(211)锁止，且所述第一配合部(211)能够驱动所述第二锁止部件(12)朝向靠近所述第二配合部(231)的方向运动，以使所述第二锁止部件(12)与所述第二配合部(231)锁止。3.根据权利要求2所述的手术机器人(2)的锁止机构(1)，其特征在于，所述第一锁止部件(11)连接有第一复位部件(15)，所述壳体(13)具有第一导向孔(132)，所述第一导向孔(132)与所述第一通孔(131)连通，所述第一锁止部件(11)的部分位于所述第一通孔(131)，且能够沿所述第一导向孔(132)运动；在所述第一配合部(211)伸入所述第一通孔(131)的过程中，所述第一配合部(211)能够与所述第一锁止部件(11)抵接，用于驱动所述第一锁止部件(11)沿所述第一导向孔(132)运动，当所述第一配合部(211)伸入所述第一通孔(131)时，所述第一复位部件(15)用于恢复所述第一锁止部件(11)的位置，以限制所述第一配合部(211)脱出所述第一通孔(131)。4.根据权利要求3所述的手术机器人(2)的锁止机构(1)，其特征在于，所述锁止机构(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜锋，王振涛，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：