【技术实现步骤摘要】
机械臂的运动轨迹生成方法、装置
[0001]本申请涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种机械臂的运动轨迹生成方法、装置。
技术介绍
[0002]在机械臂的工作过程中，需要对机械臂的轨迹进行规划。然而，现有的机械臂的运动路径及轨迹规划技术，由于其特有的属性限制了在现场实际应用中的时间及成本，并且需要较为专业的培训及技术背景，现有的视觉、激光、超声等定位技术在控制位置偏差上面与机械臂实际使用误差的量级存在差别，导致一些应用开发的困难，需要现场大量的调试工作。
技术实现思路
[0003]本申请的实施例提供了一种机械臂的运动轨迹生成方法、装置，进而至少在一定程度上能够快速、便利并准确地规划机械臂的运动轨迹，无需复杂编程、成本低，且具有广泛适用性。
[0004]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机械臂的运动轨迹生成方法，包括：获取信号装置的多个第一发射信号以及各个第一发射信号对应的回波信号，所述第一发射...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的运动轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取信号装置的多个第一发射信号以及各个第一发射信号对应的回波信号，所述第一发射信号是所述信号装置的发射器向机械臂关联的运动物体发射的信号，所述回波信号是所述信号装置的接收器接收到的所述运动物体对所述第一发射信号进行反射的信号；根据所述各个第一发射信号以及所述各个第一发射信号对应的回波信号，确定所述运动物体在第一空间坐标系中的运动位置坐标，得到所述运动物体在所述第一空间坐标系中的多个运动位置坐标，所述第一空间坐标系为所述信号装置对应的空间坐标系；根据所述第一空间坐标系与第二空间坐标系之间的对应关系，确定各个运动位置坐标在所述第二空间坐标系中对应的目标位置坐标，所述第二空间坐标系为所述机械臂对应的空间坐标系；根据多个目标位置坐标，生成所述机械臂的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述信号装置在所述第一空间坐标系中的第一位置坐标以及所述信号装置在所述第二空间坐标系中的第二位置坐标；根据所述第一位置坐标以及所述第二位置坐标，确定所述第一空间坐标系与所述第二空间坐标系之间的对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述信号装置的第二发射信号以及所述第二发射信号对应的回波信号，所述第二发射信号是所述信号装置的发射器向所述机械臂发射的信号，所述回波信号是所述信号装置的接收器接收到的所述机械臂对所述第二发射信号进行反射的信号；根据所述第二发射信号和所述第二发射信号对应的回波信号，确定所述信号装置在所述第二空间坐标系中的第二位置坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二发射信号和所述第二发射信号对应的回波信号，确定所述信号装置在所述第二空间坐标系中的第二位置坐标，包括：根据所述第二发射信号和所述第二发射信号对应的回波信号，确定所述信号装置与所述机械臂之间的距离；根据所述机械臂在所述第二空间坐标系中的位置坐标，以及所述信号装置与所述机械臂之间的距离，确定所述信号装置在所述第二空间坐标系中的第二位置坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第二发射信号和所述第二发射信号对应的回波信号，确定所述信号装置与所述机械臂之间的距离，包括：根据所述第二发射信号和所述第二发射信号对应的回波信号，确定所述第二发射信号的发射时间与所述第二发射信号对应的回波信号的接收时间之间的时间差；根据所述时间差，确定所述信号装置与所述机械臂之间的距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个第一发射信号以及所述各个第一发射信号对应的回波信号，确定所述运动物体在第一空间坐标系中的运动位置坐标，得到所述运动物体在所述第一空间坐标系中的多...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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