一种人机主从机械臂的交互控制系统及方法技术方案

技术编号:28210567 阅读:39 留言:0更新日期:2021-04-24 14:45
本发明专利技术公开一种人机主从机械臂的交互控制系统,包括人手臂主动操作杆,用于对人手臂主动操作杆的姿态实时识别的手臂姿态识别单元、用于将姿态信息进行封装的PROTOBUF协议封装单元、用于数据传输的信息交互云单元、用于实时显示人体关节动态模型的数据仿真显示单元、用于对姿态信息进行解析的PROTOBUF协议解析单元以及基于姿态信息对从动机械臂控制的机械臂控制单元;其中,人手臂主动操作杆、手臂姿态识别单元、PROTOBUF协议封装单元、信息交互云单元、PROTOBUF协议解析单元以及机械臂控制单元依次连接。采用模块化的控制协议,能够实现匹配不同类型的机械臂,当更换机械臂时,只需要调用不同的机械臂驱动程序,即可完成系统适应不同的机械臂硬件。统适应不同的机械臂硬件。统适应不同的机械臂硬件。

【技术实现步骤摘要】
一种人机主从机械臂的交互控制系统及方法


[0001]本专利技术属于工程机械
,尤其涉及一种人机主从机械臂的交互控制系统及方法。

技术介绍

[0002]经调研,除了在工业场合一些规则的、流程化的工艺操作之外(工业流程化固定的场景一般的工业机械臂和装备采用固定的操作就能完成),在日常生产、生活中还存在中大量的不固定工序、多变环境中的柔性化作业需求,这样对于人机远程协同控制、机械臂远程控制调教的需求显得尤为突出。
[0003]咽拭子是目前诊断新冠病毒感染最主要的采样方法。医务人员与患者近距离接触,感染的风险非常高。工程领域开始关注可以远程操作的机械手臂,协助医护人员在与病人隔离状态的场景下对于其进行咽拭子采集,这种典型的医疗场景的应用,为人体手臂姿态识别对机械臂的交互控制系统的研制提供了实际的应用案例。另外人机主从机械臂的交互控制应用前景广泛,例如在核工业、化工厂、电力行业和药物研发实验室操作、防恐排爆操作等场景应用广泛。
[0004]然而,在人机主从臂控制领域存在着对人体手臂姿态的识别准确率低、机械臂控制的有延时、大部分停留在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机主从机械臂的交互控制系统,其特征在于,包括可进行调整杆臂长度的人手臂主动操作杆(11),用于对人手臂主动操作杆(11)的姿态实时识别的手臂姿态识别单元(10)、用于将姿态信息进行封装的PROTOBUF协议封装单元(20)、用于数据传输的信息交互云单元(60)、用于实时显示人体关节动态模型的数据仿真显示单元(50)、用于对所述姿态信息进行解析的PROTOBUF协议解析单元(30)以及基于所述姿态信息对从动机械臂控制的机械臂控制单元(40);其中,所述人手臂主动操作杆(11)、所述手臂姿态识别单元(10)、所述PROTOBUF协议封装单元(20)、所述信息交互云单元(60)、所述PROTOBUF协议解析单元(30)以及所述机械臂控制单元(40)依次连接,所述数据仿真显示单元(50)与所述信息交互云单元(60)连接。2.根据权利要求1所述的一种人机主从机械臂的交互控制系统,其特征在于,所述PROTOBUF协议封装单元(20)与所述PROTOBUF协议解析单元(30)通过无线网络连接。3.根据权利要求1所述的一种人机主从机械臂的交互控制系统,其特征在于,所述信息交互云单元(60)的输入端通过WIFI、4G或5G...

【专利技术属性】
技术研发人员:何晶曹燕杰邹高明
申请(专利权)人:江西省智能产业技术创新研究院
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1