一种深度图像的生成方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种深度图像的生成方法、装置及设备，第一方面，识别多目图像中每张图像的目标区域，仅生成目标区域对应的深度图像，也就是说，仅确定目标区域中的匹配点对，仅对目标区域中的匹配点对进行运算，这样，相比于确定整张图像中的全部匹配点对，并对全部匹配点对进行运算，降低了计算量；第二方面，先对多目图像进行粗定位，若粗定位结果不满足针对多目相机设定的约束条件，再对粗定位结果进行调整，这样，相比于粗定位，提高了定位准确度，提供了一种能够兼顾计算量和准确度的深度图像生成方案。图像生成方案。图像生成方案。

【技术实现步骤摘要】
一种深度图像的生成方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及一种深度图像的生成方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]深度图像中的像素点表达的是物理空间中的点到相机的距离。一般来说，可以计算多台相机针对同一场景采集的图像之间的视差图，根据该视差图可以生成深度图。举例来说，由左右双目相机组成的立体视觉系统中，左目相机采集左图像，右目相机采集右图像，计算左图像和右图像之间的视差图，根据三角测量原理，将该视差图转换为深度图像。
[0003]一些相关方案中，需要针对左图像中每个像素点，确定与该像素点对应物理世界中同一点的右图像中的像素点，左图像中的该像素点与右图像中的该像素点组成匹配点对，或者针对右图像中每个像素点，确定与该像素点对应物理世界中同一点的左图像中的像素点，左图像中的该像素点与右图像中的该像素点组成匹配点对；对各匹配点对进行运算，得到视差图，将该视差图转换为深度图像。
[0004]这种方案中，需要确定整张图像中的全部匹配点对，并对全部匹配点对进行运算，计算量较大。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于提供一种深度图像的生成方法、装置及设备，以兼顾准确度和硬件性能要求。
[0006]为达到上述目的，本专利技术实施例提供了一种深度图像的生成方法，包括：
[0007]获取多目相机采集的多目图像；
[0008]分别识别所述多目图像中每张图像的目标区域；
[0009]判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；
[0010]如果不满足，则对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域；
[0011]生成所述调整后的目标区域对应的深度图像。
[0012]可选的，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：
[0013]确定所述多目图像之间的匹配点对，所述匹配点对中的点分别属于不同图像的目标区域、且对应物理世界中的同一点；
[0014]判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配；如果不匹配，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；
[0015]所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：
[0016]按照所述多目相机之间的相对位置关系，对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中的匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机
之间的相对位置关系相匹配。
[0017]可选的，所述多目相机为双目相机，所述双目相机包括左相机和右相机，所述多目图像包括所述左相机采集的左图像和所述右相机采集的右图像；
[0018]所述判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配，包括：
[0019]判断所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点是否偏左，如果是，则判定所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系不相匹配；
[0020]所述方法还包括：若所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点偏左，则计算所述匹配点对的水平坐标偏差；在各匹配点对的水平坐标偏差中，确定最大的水平坐标偏差；
[0021]所述按照所述多目相机之间的相对位置关系，对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中的匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系相匹配，包括：
[0022]根据所述最大的水平坐标偏差，调整左图像和/或右图像中目标区域的水平坐标，使得调整后的目标区域中的各匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点不偏左。
[0023]可选的，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：
[0024]根据所述多目相机的内参、采集距离、所述目标区域的深度，计算所述多目相机的视差范围；
[0025]判断所述视差范围是否小于所述多目相机的视差搜索范围；如果不小于，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；
[0026]所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：
[0027]对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。
[0028]可选的，在判定所述视差范围小于该相机的视差搜索范围的情况下，还包括：
[0029]确定所述多目图像之间的匹配点对，所述匹配点对中的点分别属于不同图像的目标区域、且对应物理世界中的同一点；
[0030]计算所述匹配点对中的点的视差；
[0031]判断所述视差是否小于所述多目相机的视差搜索范围；
[0032]如果小于，则对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中匹配点对中的点的视差小于所述多目相机的视差搜索范围。
[0033]可选的，在判定所述视差不小于所述多目相机的视差搜索范围的情况下，还包括：
[0034]对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。
[0035]可选的，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：
[0036]判断所述目标区域的尺寸是否大于设定的尺寸，所述设定的尺寸为：位于边界距离处的采集对象在图像中的尺寸，所述边界距离为：根据所述多目相机的内参和预设精度波动参数计算得到的；如果大于，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的
约束条件；
[0037]所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：
[0038]对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。
[0039]可选的，在判定所述目标区域的尺寸不大于设定的尺寸的情况下，还包括：
[0040]判断所述目标区域的尺寸是否小于预设阈值，所述预设阈值与硬件性能参数相关；
[0041]如果不小于，则对所述目标区域进行裁剪处理，得到调整后的目标区域。
[0042]可选的，所述多目图像包括所述多目相机采集的无散斑图像和有散斑图像，所述无散斑图像与所述有散斑图像的像素点之间存在对应关系；
[0043]所述分别识别所述多目图像中每张图像的目标区域，包括：
[0044]分别识别每张所述无散斑图像中的目标区域，作为第一目标区域；
[0045]所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：
[0046]确定所述第一目标区域映射至所述有散斑图像中对应的区域，作为第二目标区域；
[0047]对所述第二目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域。
[0048]可选的，所述多目图像为人脸图像，所述目标区域为人脸区域，所述匹配点对中的点为人脸特征点。
[0049]为达到上述目的，本专利技术实施例还提供了一种深度图像的生成装置，包括：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图像的生成方法，其特征在于，包括：获取多目相机采集的多目图像；分别识别所述多目图像中每张图像的目标区域；判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；如果不满足，则对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域；生成所述调整后的目标区域对应的深度图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：确定所述多目图像之间的匹配点对，所述匹配点对中的点分别属于不同图像的目标区域、且对应物理世界中的同一点；判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配；如果不匹配，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：按照所述多目相机之间的相对位置关系，对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中的匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系相匹配。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多目相机为双目相机，所述双目相机包括左相机和右相机，所述多目图像包括所述左相机采集的左图像和所述右相机采集的右图像；所述判断所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系是否匹配，包括：判断所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点是否偏左，如果是，则判定所述匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系不相匹配；所述方法还包括：若所述匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点偏左，则计算所述匹配点对的水平坐标偏差；在各匹配点对的水平坐标偏差中，确定最大的水平坐标偏差；所述按照所述多目相机之间的相对位置关系，对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中的匹配点对中的点的相对位置关系与所述多目相机之间的相对位置关系相匹配，包括：根据所述最大的水平坐标偏差，调整左图像和/或右图像中目标区域的水平坐标，使得调整后的目标区域中的各匹配点对中，所述左图像中的像素点相对所述右图像中的像素点不偏左。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：根据所述多目相机的内参、采集距离、所述目标区域的深度，计算所述多目相机的视差范围；判断所述视差范围是否小于所述多目相机的视差搜索范围；如果不小于，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；
所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判定所述视差范围小于该相机的视差搜索范围的情况下，还包括：确定所述多目图像之间的匹配点对，所述匹配点对中的点分别属于不同图像的目标区域、且对应物理世界中的同一点；计算所述匹配点对中的点的视差；判断所述视差是否小于所述多目相机的视差搜索范围；如果小于，则对所述目标区域进行平移，得到调整后的目标区域，所述调整后的目标区域中匹配点对中的点的视差小于所述多目相机的视差搜索范围。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判定所述视差不小于所述多目相机的视差搜索范围的情况下，还包括：对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标区域是否满足预先针对所述多目相机设定的约束条件，包括：判断所述目标区域的尺寸是否大于设定的尺寸，所述设定的尺寸为：位于边界距离处的采集对象在图像中的尺寸，所述边界距离为：根据所述多目相机的内参和预设精度波动参数计算得到的；如果大于，判定所述目标区域不满足预先针对所述多目相机设定的约束条件；所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：对所述目标区域进行缩小处理，得到调整后的目标区域。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判定所述目标区域的尺寸不大于设定的尺寸的情况下，还包括：判断所述目标区域的尺寸是否小于预设阈值，所述预设阈值与硬件性能参数相关；如果不小于，则对所述目标区域进行裁剪处理，得到调整后的目标区域。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目图像包括所述多目相机采集的无散斑图像和有散斑图像，所述无散斑图像与所述有散斑图像的像素点之间存在对应关系；所述分别识别所述多目图像中每张图像的目标区域，包括：分别识别每张所述无散斑图像中的目标区域，作为第一目标区域；所述对所述目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域，包括：确定所述第一目标区域映射至所述有散斑图像中对应的区域，作为第二目标区域；对所述第二目标区域的位置或者尺寸进行调整，得到调整后的目标区域。10.根据权利要求2
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3或5
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6任意一项所述的方法，其特征在于，所述多目图像为人脸图像，所述目标区域为人脸区域，所述匹配点对中的点为人脸特征点。11.一种深...

【专利技术属性】
技术研发人员：程卫亮，苏星，沈林杰，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：