一种自动驾驶车辆的控制方法及装置制造方法及图纸

一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，该方法包括：在车辆进入弯道之前或者车辆已进入弯道的情况下，监测到行车安全信息；响应于行车安全信息，获取车辆的位置；获取弯道信息，该弯道信息包括弯道的起点的位置和终点的位置中的至少一个；根据车辆的位置和弯道信息，控制车辆在该弯道以外的位置停车，因此能够避免车辆在弯道中停车造成追尾碰撞等事故的风险，提高了自动驾驶车辆行车的安全性。高了自动驾驶车辆行车的安全性。高了自动驾驶车辆行车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种自动驾驶车辆的控制方法及装置


[0001]本申请涉及车辆安全及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的持续增长，由汽车引起的交通拥堵、道路安全和环境污染等问题日益严峻。基于自动驾驶技术与网联通信技术的智能网联汽车由此应运而生，通过实现车与X(人、路、车和云端等)的智能信息交换、共享，实现自动驾驶车辆的安全、高效、舒适、节能地行驶。
[0003]目前，在高级别自动驾驶系统(Automated Driving Systems,ADS)控制车辆时，即自动驾驶系统代替人类完成车辆的行驶环境监控和车辆驾驶操作，以高速公路巡航控制系统(Highway Pilot，HWP)为例，行驶于高速公路上的车辆若发生自动驾驶系统失效(比如：传感器故障、软件出现Bug、行驶环境大雾/大雨等超出自动驾驶系统预设承受范围等)，车辆不再满足自动驾驶允许的行驶环境条件，HWP系统会发出由驾驶人员控制车辆继续行驶的接管请求，在驾驶人员无应答的情况下，HWP系统会根据车辆具体部件或者功能失效的情况启动最低风险控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆进入弯道之前或者所述车辆已进入弯道的情况下，监测到行车安全信息；响应于所述行车安全信息，获取所述车辆的位置；获取弯道信息，所述弯道信息包括所述弯道的起点的位置和终点的位置中的至少一个；根据所述车辆的位置和所述弯道信息，控制所述车辆在所述弯道以外的位置停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车安全信息为系统故障信息；所述系统故障信息指示了所述车辆发生系统故障；所述监测到行车安全信息，包括：通过检测到所述车辆的系统状态，获得所述系统故障信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车安全信息为环境风险信息；所述环境风险信息指示了所述车辆的行驶环境不满足自动驾驶系统预设的风险范围；所述监测到行车安全信息，包括：通过检测到所述车辆所在的环境条件，获得所述环境风险信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车安全信息为弯道障碍信息；所述弯道障碍信息指示了所述弯道中存在阻碍通行的障碍物；所述监测到行车安全信息，包括：接收路侧单元RSU发送的所述弯道障碍信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取弯道信息，包括：接收路侧单元RSU发送的所述弯道信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取弯道信息，包括：处理所述车辆中的地图数据获得所述弯道信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取弯道信息，包括：接收已驶入所述弯道的参考车辆发送的运动轨迹信息；处理所述运动轨迹信息，获得所述弯道信息。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置和所述弯道信息，控制所述车辆在所述弯道以外的位置停车，包括：根据所述车辆的位置和所述弯道信息，确定所述车辆与所述弯道的相对位置关系；所述相对位置关系指示了所述车辆未进入所述弯道或者已进入所述弯道；根据所述相对位置关系，控制所述车辆在所述弯道以外的位置停车。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，控制所述车辆在所述弯道以外的位置停车，包括：在所述相对位置关系指示了所述车辆未进入所述弯道的情况下，控制所述车辆在所述弯道的起点之前的位置停车或控制所述车辆在所述弯道的终点之后的位置停车；在所述相对位置关系指示了所述车辆已进入所述弯道的情况下，控制所述车辆在所述弯道的终点之后的位置停车。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述相对位置关系指示了所述车辆已进入所述弯道的情况下，控制所述车辆在所述弯道之后的位置停车，包括：获取第一安全距离，所述安全距离为防止后方车辆与所述车辆发生碰撞的最大刹车距
离；控制所述车辆在离所述弯道的终点大于等于所述第一安全距离的位置停车。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述弯道信息还包括所述弯道的曲率半径；所述获取第一安全距离，包括：根据所述弯道的曲率半径，获得所述第一安全距离。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述弯道的曲率半径，获得所述第一安全距离，包括：根据所述弯道的曲率半径进行计算，获得所述车辆的安全车速；根据所述弯道的曲率半径和所述安全车速，获得所述第一安全距离。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述弯道的曲率半径，获得所述第一安全距离，包括：根据所述弯道的曲率半径查找映射信息，获得所述第一安全距离，所述映射信息包括所述安全车速和所述曲率半径的组合与安全距离之间的映射关系。14.根据权利要求所述10
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13任一项所述的方法，其特征在于，在离所述弯道的终点大于等于所述第一安全距离的位置检测到有停放车辆的情况下，所述方法还包括：获取所述停放车辆的位置；所述控制所述车辆在离所述弯道的终点大于等于所述第一安全距离的位置停车，包括：根据所述停放车辆的位置和所述第一安全距离，获得第二安全距离，所述第二安全距离大于所述第一安全距离；控制所述车辆在离所述弯道的终点大于等于所述第二安全距离的位置停车。15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在离所述弯道的终点大于等于所述第一安全距离的位置检测到有停放车辆的情况下，所述控制所述车辆在离所述弯道的终点大于等于所述第一安全距离的位置停车，具体包括：控制所述车辆在距离所述弯道的终点大于等于所述第一安全距离的所述停放车辆所在车道的相邻车道位置停车。16.根据权利要求所述1
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15任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置和所述弯道信息，控制所述车辆在所述弯道以外的位置停车之后，还包括执行以下至少一种：指示所述车辆开启双闪灯进行危险信号警...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘楠，李明超，隋琳琳，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：