物体质感测量装置制造方法及图纸

一种物体质感测量装置，其包括：视觉检测部，检测物体的视觉质感；触觉检测部，检测所述物体的触觉质感；以及获取部，在使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动的同时，获取所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的检测结果。所述触觉检测部各自的检测结果。所述触觉检测部各自的检测结果。

【技术实现步骤摘要】
物体质感测量装置


[0001]本专利技术涉及一种物体质感测量装置。

技术介绍

[0002]专利文献1中提出有一种机械学习辅助装置，所述机械学习辅助装置具备：信息生成部，生成与复数个传感器的输出信息对应的复数个虚拟信息；学习辅助部，使用由信息生成部生成的复数个虚拟信息来使人工智能装置进行学习；以及验证辅助部，使用复数个虚拟信息来进行学习后的人工智能装置的动作的验证。
[0003]并且，在专利文献2中提出有一种表面硬度测量装置，其用于测量与以触觉力(tactile force)向用户进行提示的虚拟空间中的虚拟物体对应的实物的硬度信息，所述表面硬度测量装置具备：3维形状测量单元，对实物的3维形状进行测量；位移测量单元，根据通过3维形状测量单元获得的3维形状信息来对实物的表面上的预先设定的每一位置的位移进行测量；以及测量控制单元，根据通过位移测量单元获得的位移的比率或位移量来推测实物的已测量的每一位置的粘弹性阻抗，并通过推定出的粘弹性阻抗来获取实物的每一规定位置的硬度信息。
[0004]专利文献1：日本特开2017-204276号公报
[0005]专利文献2：日本特开2013-531022号公报

技术实现思路

[0006]具有根据图像来推测视觉质感的技术与根据图像推测触觉质感的技术，但由于是对各自的质感进行个别检测，因此无法取得各自的位置的对应。本专利技术的目的在于提供一种对于视觉质感以及触觉质感分别取得位置的对应的同时能够进行测量的物体质感测量装置。
[0007]方案1所述的物体质感测量装置，其包括：视觉检测部，检测物体的视觉质感；触觉检测部，检测所述物体的触觉质感；以及获取部，在使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动的同时，获取所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的检测结果。
[0008]方案2所述的专利技术在方案1所述的专利技术中，还包括移动部，使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动。
[0009]方案3所述的专利技术在方案1或方案2所述的专利技术中，还包括：检测部，检测相对于所述物体的所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的相对移动距离；以及处理部，使用所述检测部的检测结果，进行使所述视觉检测部的检测结果以及所述触觉检测部的检测结果的各自的检测位置对齐的处理，并且，将所述相对移动的方向设为预先设定的方向。
[0010]方案4所述的专利技术在方案1或方案2所述的专利技术中，还包括：检测部，检测相对于所述物体的所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的相对移动距离以及各自的移动方向；以及处理部，使用所述检测部的检测结果，进行使所述视觉检测部的检测结果以及所述触
觉检测部的检测结果的各自的检测位置对齐的处理。
[0011]方案5所述的专利技术在方案1～4中任一项所述的专利技术中，所述触觉检测部包括对表示所述物体的表面的触觉质感的复数种表面信息进行检测的复数种传感器。
[0012]方案6所述的专利技术在方案5所述的专利技术中，所述复数种传感器包括接触所述物体来检测表示所述物体的表面的触觉质感的表面信息的传感器；以及不接触所述物体而检测表示所述物体的表面的触觉质感的表面信息的传感器。
[0013]方案7所述的专利技术在方案1～6中任一项所述的专利技术中，所述视觉检测部通过分别检测来自于所述物体的镜面反射光以及漫反射光来检测所述视觉质感。
[0014]方案8所述的专利技术在方案7所述的专利技术中，所述视觉检测部包括：单一的光源，向所述物体照射光；第1摄像部，在接受从所述光源照射且在所述物体被反射的镜面反射光的位置设置并拍摄所述物体的表面；以及第2摄像部，在接受从所述光源照射且在所述物体被反射的漫反射光的位置设置并拍摄所述物体的表面。
[0015]方案9所述的专利技术在方案7所述的专利技术中，所述视觉检测部包括：单一的摄像部，在接受来自于物体的反射光的位置设置并拍摄所述物体的表面；第1光源，在相对于所述摄像部入射来自于所述物体的镜面反射光的位置设置并向所述物体照射光；以及第2光源，在相对于所述摄像部入射来自于所述物体的漫反射光的位置设置并向所述物体照射光。
[0016]方案10所述的物体质感测量装置，其具备处理器，所述处理器进行如下处理：检测物体的视觉质感的第1处理、检测所述物体的触觉质感的第2处理以及使通过所述第1处理检测出的所述视觉质感的检测结果及通过所述第2处理检测出的所述触觉质感的检测结果各自的检测位置对齐的第3处理。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术的第1方案，能够提供一种对于视觉质感以及触觉质感分别取得位置的对应的同时能够进行测量的物体质感测量装置。
[0019]根据本专利技术的第2方案，能够省去使视觉检测部以及触觉检测部分别相对于物体进行相对移动的工夫。
[0020]根据本专利技术的第3方案，与仅获取视觉检测部以及触觉检测部各自的检测结果时相比，能够高精度地取得视觉检测部以及触觉检测部各自的检测位置的对应。
[0021]根据本专利技术的第4方案，与仅获取视觉检测部以及触觉检测部各自的检测结果时相比，能够高精度地取得视觉检测部以及触觉检测部各自的检测位置的对应。
[0022]根据本专利技术的第5方案，与仅检测1种表面信息时相比，能够检测详细的触觉质感。
[0023]根据本专利技术的第6方案，能够同时检测相同位置的2种触觉质感。
[0024]根据本专利技术的第7方案，能够将物体的反射特性作为视觉质感进行检测。
[0025]根据本专利技术的第8方案，能够同时拍摄镜面反射与漫反射。
[0026]根据本专利技术的第9方案，能够以单一的摄像部拍摄镜面反射与漫反射。
[0027]根据本专利技术的第10方案，能够提供一种对于视觉质感以及触觉质感分别取得位置的对应的同时能够进行测量的物体质感测量装置。
附图说明
[0028]根据以下附图，对本专利技术的实施方式进行详细叙述。
[0029]图1是表示本实施方式所涉及的物体质感测量装置的概略结构的图；
[0030]图2是表示本实施方式所涉及的物体质感测量装置的控制系统的结构的框图；
[0031]图3是表示在本实施方式所涉及的物体质感测量装置的控制部中进行的处理的流程的一例的流程图；
[0032]图4是表示本实施方式所涉及的物体质感测量装置的测量结果的利用例的图；
[0033]图5是表示本实施方式所涉及的物体质感测量装置的变形例的概略结构的图。
[0034]符号说明
[0035]10、11-物体质感测量装置，12、13-光源，14、16-图像传感器，18-测力传感器，20-对象物，22-移动部，24-移动距离检测部，26-控制部，28-测量位置校正部，30-对应关联建立处理部，32-存储部。
具体实施方式
[0036]以下，参考附图对本实施方式的一例进行详细说明。图1是表示本实施方式所涉及的物体质感测量装置的概略结构的图。
[0037]本实施方式所涉及的物体质感测量装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体质感测量装置，其包括：视觉检测部，检测物体的视觉质感；触觉检测部，检测所述物体的触觉质感；以及获取部，在使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动的同时，获取所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的检测结果。2.根据权利要求1所述的物体质感测量装置，其还包括：移动部，使所述视觉检测部以及所述触觉检测部分别相对于所述物体进行相对移动。3.根据权利要求1或2所述的物体质感测量装置，其还包括：检测部，检测相对于所述物体的所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的相对移动距离；以及处理部，使用所述检测部的检测结果，进行使所述视觉检测部的检测结果以及所述触觉检测部的检测结果的各自的检测位置对齐的处理，所述相对移动的方向设为预先设定的方向。4.根据权利要求1或2所述的物体质感测量装置，其还包括：检测部，检测相对于所述物体的所述视觉检测部以及所述触觉检测部各自的相对移动距离以及各自的移动方向；以及处理部，使用所述检测部的检测结果，进行使所述视觉检测部的检测结果以及所述触觉检测部的检测结果的各自的检测位置对齐的处理。5.根据权利要求1至4中任一项所述的物体质感测量装置，其中，所述触觉检测部包括对表示所述物体的表面的触觉质感的复数种表面信息进行检测的复数种传感器。6.根据权利要求5所述的物体质感测量装置，其中，所述复数种传感器包括接触所...

【专利技术属性】
技术研发人员：平松崇，桑田良隆，
申请(专利权)人：富士施乐株式会社，
类型：发明
国别省市：