一种平面360度全景图像拼接方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像拼接领域，提供一种平面360度全景图像拼接方法及装置，用于解决图像拼接处图像质量低的问题。本发明专利技术提供的平面360度全景图像拼接方法，包括：获取车辆四周的图像，每个所述图像中均包含标定物；分别提取所述拼接处的图像和所述校验图像的特征；计算所述拼接处的图像和所述校验图像的相对应的图像特征相似距离；判断所述拼接处的图像和所述校验图像的相似度，若相似度超过阈值，则拼接完成。提高了图像拼接的质量，尤其是提高了拼接处的图像质量，尤其适用于车身较长的货车的全景图像拼接。的全景图像拼接。的全景图像拼接。

【技术实现步骤摘要】
一种平面360度全景图像拼接方法及装置


[0001]本专利技术涉及图像拼接领域，具体涉及平面360度全景图像拼接方法。

技术介绍

[0002]全景影像系统的应用，通过在安装在汽车的前后左右等方位安装摄像头拍摄汽车周边的影像，并在汽车内部的显示屏上进行汽车周边的影像的显示，全景影像系统的设置为驾驶员获知汽车周边的状况带来便利，避免无法看到汽车的视角盲区的状况所带来的风险，可辅助驾驶员在汽车停下或倒车时获知汽车周边的状况，从而为驾驶员带来更好的驾驶体验。
[0003]但现有的全景图像都是拼接产生的，拼接处的图像质量一般较差。尤其是货车的车身较长，一般没有针对货车的全景图像产品。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的技术问题为图像拼接处图像质量低的问题，提供平面360度全景图像拼接方法。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：一种平面360度全景图像拼接方法，包括：获取车辆前方和后方的图像，并获取车辆两侧的图像，从车辆两侧获取的图像不少于两张，每个所述图像中均包含标定物；将车辆四周的图像拼本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平面360度全景图像拼接方法，其特征在于，包括：获取车辆前方和后方的图像，并获取车辆两侧的图像，从车辆两侧获取的图像不少于两张，每个所述图像中均包含标定物，；将车辆四周的图像拼接后，得到全景图像，根据所述全景图像获取拼接处的图像；通过摄像头获取拼接处的实际图像，作为校验图像；分别提取所述拼接处的图像和所述校验图像的特征；计算所述拼接处的图像和所述校验图像的相对应的图像特征相似距离；根据所述拼接处的图像和所述校验图像的特征相似距离判断所述拼接处的图像和所述校验图像的相似度，若相似度超过阈值，则拼接完成；若相似度低于阈值，调整摄像头参数，重复上述步骤，至相似度超过阈值。2.根据权利要求1所述的平面360度全景图像拼接方法，其特征在于，计算所述拼接处的图像和所述校验图像的相对应的图像特征相似距离的方法包括：将所述拼接处的图像和所述校验图像分别切割为多个子图像后，提取子图像的特征；所述子图像拥有n个像素点，计算像素点a的颜色值f（a），f（a）=，其中a∈（0，n]，x为颜色值，其值为整数，x∈（0，256]，为隶属函数，∈[0，1]；计算以像素点a为中心的区域的颜色平均值Y（a），Y（a）=，a表示计算的像素点，b表示区域内像素点的个数；计算所述拼接处的图像和所述校验图像在像素点a的特征相似距离r
a
（C，D）, r
a
（C，D）=|f
C
(a)
‑
f
D
(a)|，其中f
C
(a)为所述拼接处的图像在像素点a的颜色值，f
D
(a)为所述校验图像在像素点a的颜色值。3.根据权利要求1所述的平面360度全景图像拼接方法，其特征在于，计算所述拼接处的图像和所述校验图像的特征相似距离的方法包括：R
a
（C，D）=。4.根据权利要求2所述的平面360度全景图像拼接方法，其特征在于，将所述拼接处的图像和所述校验图像分别切割为多个子图像后，将子图像输入卷积神经网络，所述卷积神经网络为训练好的视觉几何群模型，去掉改卷积神经网络的全连接层和softmax层；将子图像进行归一化处理，输入卷积神经网络进行前向运算；提取神经网络中所有池化层的输出，作为深度特征映射图；将每个池化层中提取来的深度特征映射图叠加，其中每个像素得到一个高纬特征向量，维数为该池化层提取的深度特征映射图的个数，对于这些特征向量，利用主成分分析进行降维。5.根据权利要求1所述的平面360度全景图像拼接方法，其特征在于，利用主成分分析进行降维后，将降维得到的所有特征映射图进行双线性差值，重置到原输入图像大小，得到降维后的深度特征。6.一种平面360度全景图像拼接装置，其特征在于，包括：第一图像获取模块，所述第一图像获取模块获取车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴齐飞，俞正中，李福池，囊宗进，李丹，
申请(专利权)人：深圳市爱培科技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：