一种位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开关于一种位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以高效准确地确定目标对象在视频中的位姿，该方法为：通过获取包含有指定的目标对象的初始位姿，第一视频帧以及第二视频帧，采用两种不同的计算方式，分别针对目标对象的各个特征点进行计算，获得目标对象的各个特征点在第一视频帧中的第一二维坐标信息以及第二二维坐标信息，基于第一二维坐标信息和第二二维坐标信息，获得目标对象在第一视频帧中的目标位姿定位结果。频帧中的目标位姿定位结果。频帧中的目标位姿定位结果。

【技术实现步骤摘要】
一种位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机科学领域，特别涉及一种位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着增强现实(Augmented Reality，AR)技术的发展，虚拟信息与真实世界的交互愈加频繁。例如：在录制趣味视频时，在人手上添加虚拟道具。
[0003]实际应用中，为了使虚拟信息与真实世界的交互效果更加真实，需要对真实世界的人体部位、物品等等进行位姿定位。
[0004]相关技术下，通常使用的位姿定位方法包含以下两种：
[0005]方法一：基于二维图像的点特征和线特征，对观测图像帧和模板图像帧进行匹配，获得匹配结果，基于匹配结果，将观测图像中的二维点特征与二维线特征转换为三维点特征与三维线特征，基于三维点特征与三维线特征，获得位姿定位结果；其中，点特征为二维图像中各个关键点的特征向量，线特征为二维图像中各个关键线段的特征向量。
[0006]但是，采用方法一时，需要计算图像的线特征，从而在一定程度上增加了位姿定位的计算量，降低了工作效率，且无法保证定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：获取目标对象的初始位姿、第一视频帧和第二视频帧，所述第一视频帧为当前视频帧，所述第二视频帧为与所述第一视频帧相邻的前一视频帧，所述第一视频帧和所述第二视频帧中均包含所述目标对象；对所述第二视频帧中所述目标对象进行特征点提取，以及基于所述初始位姿、所述第一视频帧和所述第二视频帧，对提取出的各个特征点进行特征点跟踪，获得所述第一视频帧中所述目标对象的各个特征点的第一二维坐标信息；确定所述目标对象在初始位姿下对应的各个特征点在世界坐标系中的三维坐标信息，并将所述三维坐标信息重投影到所述第一视频帧中，获得所述第一视频帧中所述目标对象的各个特征点的第二二维坐标信息；基于所述第一二维坐标信息和所述第二二维坐标信息，获得所述目标对象在所述第一视频帧中的目标位姿。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第二视频帧中所述目标对象进行特征点提取，包括：对所述第二视频帧中的目标对象进行关键点定位处理，获得所述目标对象包含的各个关键点；将所述各个关键点围成的封闭区域，确定为特征区域；在所述特征区域中进行特征点提取处理，获得各个特征点，其中，所述各个特征点表征在所述特征区域内的所述目标对象的位姿特征。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述初始位姿、所述第一视频帧和所述第二视频帧，对提取出的各个特征点进行特征点跟踪，获得所述第一视频帧中所述目标对象的各个特征点的第一二维坐标信息，包括：基于初始位姿，对所述第一视频帧中所述目标对象进行位姿定位处理，获得所述第一视频帧中所述目标对象相对于所述初始位姿的第一位姿变换结果；基于初始位姿，对所述第二视频帧中所述目标对象进行位姿定位处理，获得所述第二视频帧中所述目标对象相对于所述初始位姿的第二位姿变换结果；基于所述第一位姿变换结果和所述第二位姿变换结果，在所述第一视频帧中，对所述第二视频帧中所述目标对象的各个特征点进行特征点跟踪，基于所述特征点跟踪结果，获得所述第一视频帧中所述目标对象的各个特征点的第一二维坐标信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于初始位姿，对所述第一视频帧中所述目标对象进行位姿定位处理，获得所述第一视频帧中所述目标对象相对于所述初始位姿的第一位姿变换结果，包括：基于初始位姿，对所述第一视频帧中所述目标对象进行位姿定位处理，获得所述第一视频帧中所述目标对象相对于所述初始位姿的第一平移结果和第一旋转结果；将所述第一平移结果和所述第一旋转结果，作为所述第一位姿变换结果；基于初始位姿，对所述第二视频帧中所述目标对象进行位姿定位处理，获得所述第二视频帧中所述目标对象相对于所述初始位姿的第二位姿变换结果，包括：基于初始位姿，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李笑寒，郭小燕，
申请(专利权)人：北京达佳互联信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：