一种艾灸医疗机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种艾灸医疗机器人，包括操作平台、安装箱、升降系统、多条子机械臂；多个子机械臂可同时夹持艾条进行穴位治疗，提高治疗效率；通过升降系统可以调整艾灸机器人高度，使机器人的机械臂可以适应处于不同高度的患者进行治疗；通过机器人机械臂前端桶柱的摄像头，对人体的穴位进行捕捉定位，提高准确性，改善治疗效果；通过机器人机械臂前端桶柱的测距传感器，可以实时调节艾条与人体皮肤的距离，提高安全性。提高安全性。提高安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种艾灸医疗机器人


[0001]本专利技术涉及医疗设备领域，具体涉及一种艾灸医疗机器人的结构。

技术介绍

[0002]艾灸是传统的中医治疗方法，对人体的多种病症有着较好的治疗效果。一般的艾灸治疗都需要医护人员或者特定的操作人员，手持艾绒或药物对病人进行治疗。这样的方式，需要操作人员长时间、持续的对病人的同一穴位进行温熨，增加了工作人员的劳动强度；同时对于病人来说，由于是人手持艾条，对艾条与患者皮肤的距离无法进行准确的定位，有烫伤的风险，而且在工作人员有限的情况下，每次艾灸治疗仅能对单一穴位进行治疗，无法同时对多个穴位治疗，限制了治疗的效率与效果。
[0003]因此如果能够通过专业的艾灸机器人完成艾条的夹持与持续给进，不仅降低了工作人员的劳动强度，还能提高患者使用的安全性与可靠性。
[0004]中国专利号申请号2011201885201的专利公开了一种艾灸机器人，所涉及的机器人能够模仿人体手臂的姿势，夹持艾条对患者进行治疗，能够对艾条的角度进行调整、距离进行定位。但该艾灸机器人一次作业最多只能夹持两个艾条，治疗的穴位较少，效率较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术针对传统艾灸工作量大、安全性低的问题，以及现有艾灸机器人治疗穴位有限，工作效率低下的不足，设计一种新型的艾灸机器人，通过模仿章鱼手臂的运动来完成艾灸治疗，不仅能够实现自动治疗，而且由于具有多条手臂，提高了治疗效率。
[0006]本专利技术放入技术方案如下：
[0007]一种艾灸医疗机器人，其特征在于：包括操作平台、安装箱、升降系统、多条子机械臂；所述操作平台安装在安装箱上方，升降系统安装在安装箱的下方，子机械臂固定在安装箱内部。
[0008]所述操作平台包括平板电脑、键盘和鼠标，用于对机器人的子机械臂以及升降系统进行操作控制。
[0009]所述安装箱包括安装箱外壳、滑槽、机械臂安装槽和支架连接环；安装箱包括多个机械臂安装槽，子机械臂固定在机械臂安装槽内。
[0010]所述子机械臂包括前端桶柱、机械臂关节以及驱动机构。所述驱动机构包括框架、驱动组件、底盘、连接盘，框架、驱动组件均安装在底盘上，连接盘固定在框架上方；所述子机械臂的机械臂关节之间为正交连接形式，每个机械臂关节通过两根驱动拉线与驱动组件相连接，驱动组件控制机械臂关节13的动作。
[0011]前端桶柱包括测距传感器、摄像头、桶柱外壳、安装板、转轴、网罩、主动轮、从动轮、驱动电机、艾灸条、红外对管以及安装螺丝，测距传感器与摄像头安装在桶柱外壳的侧边，测距传感器用于测量前端桶柱与人体距离，防止距离过近而产生危险，摄像头用于对人体的穴位图像进行捕捉定位；转轴、驱动电机、红外对管均通过安装板固定在桶柱外壳内
部，艾灸条通过三个从动轮和一个主动轮来进行固定夹持，当驱动电机工作时，可带动主动轮的转动，从而带动艾灸条的上下移动；红外对管安装在艾灸条的两侧，用于检测艾灸条的有效可用长度，网罩安装在桶柱外壳前端，将艾灸条与人体皮肤进行隔离，提高安全性。。
[0012]所述升降系统的固定支架和滑动支架通过支架转轴连接，底部滑轮安装在滑动支架下方，上滑轮安装在滑动支架上方，并在安装箱的滑槽上滑动，升降推杆通过推杆连接环与固定支架连接，固定支架和滑动支架均安装在升降底座上，升降推杆工作时，推动固定支架动作，从而带动滑动支架的上滑轮和底部滑轮滑动，进而实现高度的升降。侧驱动电机控制驱动轮的正反转动，从而实现机器人的前进后退，上驱动电机通过升降底座与连接件连接，控制驱动轮以竖直方向为轴进行转动，从而实现机器人的转弯。
[0013]本专利技术模仿章鱼触角的动作效果，多个子机械臂可同时夹持艾条进行穴位治疗，提高治疗效率；通过升降系统可以调整艾灸机器人高度，使机器人的机械臂可以适应处于不同高度的患者进行治疗；通过机器人机械臂前端桶柱的摄像头，对人体的穴位进行捕捉定位，提高准确性，改善治疗效果；通过机器人机械臂前端桶柱的测距传感器，可以实时调节艾条与人体皮肤的距离，提高安全性。
附图说明
[0014]图1是基于图像处理的艾灸机器人整体结构示意图；
[0015]图2是艾灸医疗床示意图；
[0016]图3是艾灸医疗床侧视示意图；
[0017]图4是艾灸臂示意图；
[0018]图5是艾灸头；
[0019]图6是艾灸头剖视图；
[0020]图7是艾灸头电机图；
[0021]图8是红外对管图；
[0022]图9是艾灸臂关节示意图；
[0023]图10关节连接件示意图a；
[0024]图11关节连接件示意图b；
[0025]图12是安装箱示意图；
[0026]图13是驱动组件示意图。
[0027]附图中，各标号所代表的部件：1、艾灸医疗床，2、艾灸臂，3、升降平台，101、摄像头，102、枕垫，103、支撑杆，104、护板，105、摄像头固定板，106、图像采集区，107、传送带驱动电机，108、传送带，201、艾灸臂关节，202、艾灸头，203、安装箱，204、安装底盘，205、安装底座，206、关节连接件，2021、测距传感器，2022、网罩，2023、温度传感器，2024、驱动电机，2025、艾灸条，2026、红外对管，2027、安装板，2028、安装螺丝，2029、转轮，2031、电动推杆，2032、杠杆，2033、驱动支架。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本专利技术做进一步的介绍。
[0029]如图1所示，一种章鱼艾灸机器人，包括操作平台1、安装箱2、升降系统3、多条子机
械臂4；所述操作平台1安装在安装箱2上方，升降系统3安装在安装箱2的下方，子机械臂4固定在安装箱2内部。
[0030]如图2所示，所述操作平台1包括平板电脑5、键盘6和鼠标7，用于对机器人的子机械臂4以及升降系统3进行操作控制。
[0031]如图3所示，所述安装箱2包括安装箱外壳8、滑槽9、机械臂安装槽10和支架连接环 11；安装箱2包括M个机械臂安装槽10，其中M＝N；子机械臂4固定在机械臂安装槽10内。
[0032]如图4以及图7～10所示，所述子机械臂4包括前端桶柱12、机械臂关节13以及驱动机构14。所述驱动机构14包括框架30、驱动组件31、底盘32、连接盘33，框架30、驱动组件31均安装在底盘32上，连接盘33固定在框架30上方；所述子机械臂4的机械臂关节13 之间为正交连接形式，每个机械臂关节13通过两根驱动拉线39与驱动组件31相连接，驱动组件31控制机械臂关节13的动作。
[0033]如图5所示，前端桶柱12包括测距传感器15、摄像头16、桶柱外壳17、安装板18、转轴19、网罩20、主动轮21、从动轮60、驱动电机22、艾灸条23、红外对管24以及安装螺丝25，测距传感器15与摄像头16安装在桶柱外壳17的侧边，测距传感器15用于测量前端桶柱12与人体距离，防止距离过近而产生危险，摄像头16用于对人体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种艾灸医疗机器人，其特征在于：包括操作平台、安装箱、升降系统、多条子机械臂；所述操作平台安装在安装箱上方，升降系统安装在安装箱的下方，子机械臂固定在安装箱内部。2.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：所述操作平台包括平板电脑、键盘和鼠标，用于对机器人的子机械臂以及升降系统进行操作控制。3.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：所述安装箱包括安装箱外壳、滑槽、机械臂安装槽和支架连接环；安装箱包括多个机械臂安装槽，子机械臂固定在机械臂安装槽内。4.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：所述子机械臂包括前端桶柱、机械臂关节以及驱动机构。所述驱动机构包括框架、驱动组件、底盘、连接盘，框架、驱动组件均安装在底盘上，连接盘固定在框架上方；所述子机械臂的机械臂关节之间为正交连接形式，每个机械臂关节通过两根驱动拉线与驱动组件相连接，驱动组件控制机械臂关节13的动作。5.根据权利要求1所述的艾灸医疗机器人，其特征在于：前端桶柱包括测距传感器、摄像头、桶柱外壳、安装板、转轴、网罩、主动轮、从动轮、驱动电机、艾灸条、红外对管以...

【专利技术属性】
技术研发人员：白国峰，
申请(专利权)人：北京航天长峰科技工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：