一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；获得多个车位区域在预设坐标系中的第二位置坐标；其中，第二位置坐标是基于多个车位区域在待检测图像中的第二像素坐标确定的；基于第一位置坐标和第二位置坐标的位置关系，确定目标车辆对后方车位区域的侵占程度。与现有技术相比，应用本发明专利技术实施例提供的技术方案，可以提高所确定的车辆对所占用的后车车位的侵占程度的准确率。占用的后车车位的侵占程度的准确率。占用的后车车位的侵占程度的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种车位检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及视频监控
，特别是涉及一种车位检测方法、装置、电 子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]当前，停车管理方希望通过实时掌握停车场中的各个车位区域被占用的情 况，从而保证各个车位区域能够得到充分有效地利用。并且，在通过对停车场 中的各个车位区域被占用的情况进行检测后，如果检测到一车辆占用多个车位 区域，可以进一步确定该车辆对所占用的后车车位区域的侵占程度。其中，所 谓后车车位区域为：位于该车辆的车头后方，且距离该车辆的车头位置最近的 车位区域，所谓侵占程度是指：该车辆在一车位区域中所占用的区域与该车位 区域的比值。
[0003]相关技术中，确定车辆对所占用的后车车位区域的侵占程度的车位检测方 法包括：在包括该车辆的待检测图像中，检测该车辆的车尾在地面的投影点的 像素点坐标，进而，基于该像素点坐标和从待检测图像中所获得的后车车位区 域的像素点坐标，计算该车辆对所占用的后车车位区域的侵占程度。
[0004]然而，在很多场景中，由于车位区域之间的实际距离、相机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：在确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域时，获得所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标是基于所述目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和所述车头最低点距离地面的高度确定的；所述第一像素坐标、所述车长和所述高度是基于对所述目标车辆的车辆检测结果得到的；获得所述多个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标是基于所述多个车位区域在所述待检测图像中的第二像素坐标确定的；基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对后方车位区域的侵占程度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最远的点的第三区域坐标；所述基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标的位置关系，确定所述目标车辆对所述后方车位区域的侵占程度的步骤，包括：利用第一预设公式，计算所述目标车辆对所述后方车位区域的占用程度；其中，所述第一预设公式为：其中，M为所述占用程度，Y1为所述第一区域坐标，Y3为所述第三区域坐标，v
G
为所述第一位置坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待检测图像中的目标车辆占用多个车位区域的方式，包括：对所述待检测图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，并基于所述车辆检测结果，确定所述待检测图像中包括的目标车辆的车头最低点的第一像素坐标，以及所述目标车辆的车长和车头最低点距离地面的高度；基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标；获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标，以及所述第一像素坐标在所述预设坐标系中所对应的第三位置坐标；当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二位置坐标包括：所述后方车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车头最近的点的第一区域坐标，标定车位区域在与所述目标车辆的车身平行的方向上，距离所述目标车辆的车尾最近的点的第二区域坐标，其中，所述标定车位为：沿着由所述目标车辆的车尾至车头的方
向，距离所述后车车位区域最近的车位区域；所述当所述第一位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围，与所述第三位置坐标所位于的第二位置坐标的坐标范围不同时，确定所述目标车辆占用多个车位区域的步骤，包括：当所述第一位置坐标小于所述第一区域坐标，且所述第三位置坐标大于所述第二区域坐标时，确定所述目标车辆占用多个车位区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系为：所述待检测图像的像素坐标系；所述基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的步骤，包括：利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标；利用所述坐标转换关系，将所述第二坐标转换为所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述像素坐标系中的第一位置坐标；所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标的步骤，包括：获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标；将所述第二像素坐标，确定为所述各个车位区域在所述像素坐标系中的第二位置坐标。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系为世界坐标系；所述基于所述第一像素坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在预设坐标系中的第一位置坐标的步骤，包括：利用预设的坐标转换关系，将所述第一像素坐标转换为所述目标车辆的车头最低点在世界坐标系中的第一坐标；其中，所述坐标转换关系为：用于在所述像素坐标系、所述世界坐标系和采集所述待检测图像的采集设备的相机坐标系之间进行坐标转换的转换关系；利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在地面上的投影点在所述世界坐标系中的第二坐标，作为所述第一位置坐标；所述获得所述待检测图像中包括的各个车位区域在所述预设坐标系中的第二位置坐标的步骤，包括：获得所述待检测图像中包括的各个车位区域的第二像素点坐标，利用所述坐标转换关系，将所述第二像素坐标转换为所述各个车位区域在所述世界坐标系中的第二位置坐标。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一坐标、所述车长和所述高度，计算所述目标车辆的车尾在...

【专利技术属性】
技术研发人员：金春杨，李昂阳，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：