本实用新型专利技术实施例公开了一种带可升降装置的推料机器人，独特的三角型推料外壁设计，推料距离大，行动速度快，大大提升了设备推料效率；可升降装置可实现垂直升降最大5CM的功能的，大大提升了推料机器人的道路通过性，便于推料机器人自由切换多个大型牧场的多个养殖区域；推料外壁下端装配有柔性装置，能够很好的贴合工作地面，干净快速的完成推料作业；在高效快速的完成推料作业的同时还能够自由地在大型养殖牧场中自主切换工作场地，只要按计划制定好工作内容，整体使用过程中不需要人员参与，实现了高度自动化运行，提高了工作效率，大大降低人员劳动强度，节省了人工成本。节省了人工成本。节省了人工成本。
【技术实现步骤摘要】
一种带可升降装置的推料机器人
[0001]本技术实施例涉及畜牧养殖
，具体涉一种带可升降装置的推料机器人。
技术介绍
[0002]规范的奶牛牧场一般为集中饲养，饲料车在饲喂通道内围栏边撒下混合饲料后，奶牛进食的过程中会逐渐把饲料向饲喂通道中央推送，造成饲料远离牛头。由于围栏阻挡牛只，奶牛无法前行吃到草料，此时需要人工清扫草料至靠近围栏处。清扫工人每天需多次清扫饲料，但由于一般小型牧场的饲喂通道长度至少也在100米长度以上，大型牧场的饲喂通道长度大多为几百米，并且有多条饲喂通道，造成人员的劳动强度大；人员频繁走动影响动物进食；职业伤害风险高，同时可能造成疫情出现，由于人员走动过程中可能会接触到牲畜，进而可能造成人畜共患疾病传播；推草工的人工成本造成运营费用上升；人工推料不及时可能导致牲畜无法及时进食造成体质下降。因此，使用推料机器人可显著提高奶牛的身体状况和降低牧场的管理难度。
[0003]现有推草料机器人包括螺旋推板式和圆柱形旋转挤压式两种形式。螺旋推板式机器人为机器人贴近地面的位置水平方向装有一个直径约30CM的金属旋转螺旋推板，机器车前行过程中螺旋推板旋转将地上的草料推送至一侧。圆柱形旋转挤压式当机器人自动向前移动时，圆形三角型推料外壁与机器人移动的组合动作，将草料推向牲畜，实现推料机器人推送物料的基本功能。
[0004]现有设备运转时，存在以下缺陷：
[0005]螺旋推板式的金属旋转推板为硬质结构，不能贴地推草，因饲喂通道地面可能有起伏，旋转推板下缘到地面之间必须留有一定空间，否则会与地面摩擦损坏设备并产生巨大噪音干扰牛只进食，同时此间隙也造成造成推草不干净。同时由于此类型退料机器人机身低矮，当草料堆高大于机器人高度时无法实现推草功能；
[0006]圆柱形旋转挤压式机器人圆形三角型推料外壁推动草料是推动间距较小，如果想增大的推动间距，会导致机器人过于靠近草料导致机器人前进阻力大，运动缓慢，造成推料设备效率低；
[0007]大规模养殖牧场，会有多个养殖区域，不同养殖区域之间的道路很难做到平整，但是由于推料设备的推草料的特殊需求，上述两种现有推料机器人退料的结构离地间隙很小，所以推料机器人很难自动跨区域进行推料作业，需要人工帮助跨域作业，未做到完全的自动工作。
技术实现思路
[0008]为此，本技术实施例提供一种带可升降装置的推料机器人，以解决现有的推料机器人存在的推料距离小、推料效率低、道路通过性差、难以自动跨区进行推料作业的问题。
[0009]为了实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：一种带可升降装置的推料机器人，所述机器人包括机器人主体、顶盖以及贴地柔性结构，所述顶盖设置在机器人主体上端，所述机器人主体包括三角型推料外壁以及设置在所述三角型推料外壁围成的空间内的骨架、自转装置、可升降装置以及底盘，所述骨架包括自上而下依次设置的三层结构板，上层结构板与中层结构板之间通过多根连接柱固定连接，上层结构板和中层结构板中间贯穿设置有支撑柱，所述支撑柱上端与上层结构板可旋转连接，所述支撑柱下端延伸穿过中层结构板与底盘连接，所述自转装置设置在底盘框架上，所述自转装置包括旋转电机、回转驱动和旋转盘，所述旋转电机的输出轴通过回转驱动驱动旋转盘，所述支撑柱穿过所述旋转盘且所述旋转盘与中层结构板连接，所述骨架的三个角处设置有三个边柱，所述边柱贯穿上层结构板和中层结构板并与上层结构板和中层结构板分别通过一组滑动轴承连接，所述边柱下端与下层结构板固定连接，每个边柱连接一组可升降装置，所述可升降装置设置在中层结构板上方，所述可升降装置包括电动推杆和连接臂，所述电动推杆的输出端通过连接臂与边柱连接，所述三角型推料外壁上端与连接臂外侧连接，所述三角型推料外壁下端与下层结构板边缘连接，所述贴地柔性结构连接在三角型推料外壁下端。
[0010]进一步地，所述自转装置还包括多个随动滚轮，所述随动滚轮设置在所述底盘上且其滚动下缘与下层结构板接触，在自转时所述随动滚轮与下层结构板形成滚动摩擦。
[0011]进一步地，下层结构板上设置有圆形通孔，所述底盘设置在所述圆形通孔内。
[0012]进一步地，所述底盘上设置有驱动装置，所述驱动装置包括两组驱动电机、两个驱动轮以及三个万向轮，两个驱动轮和三个万向轮设置在底盘底部，所述驱动轮分别通过传动机构连接各自的驱动电机。
[0013]进一步地，所述机器人还包括导航装置，所述导航装置包括设置在顶盖上的激光雷达以及设置在底盘上的导航处理器。
[0014]进一步地，所述顶盖上还设置有显示屏。
[0015]进一步地，所述回转驱动为蜗轮轮蜗杆式回转驱动。
[0016]进一步地，所述支撑柱上端通过锁紧盘与上层结构板可旋转连接。
[0017]本技术实施例具有如下优点：
[0018]本技术实施例提出的一种带可升降装置的推料机器人，所述机器人包括机器人主体、顶盖以及贴地柔性结构，所述机器人主体整体呈三角型，所述顶盖设置在机器人主体上端，所述机器人主体包括三角型推料外壁以及设置在所述三角型推料外壁围成的空间内的骨架、自转装置、可升降装置以及底盘。独特的三角型推料外壁设计，推料距离大，行动速度快，大大提升了设备推料效率；可升降装置可实现垂直升降最大5CM的功能的，大大提升了推料机器人的道路通过性，便于推料机器人自由切换多个大型牧场的多个养殖区域；推料外壁下端装配有柔性装置，能够很好的贴合工作地面，干净快速的完成推料作业；在高效快速的完成推料作业的同时还能够自由地在大型养殖牧场中自主切换工作场地，只要按计划制定好工作内容，整体使用过程中不需要人员参与，实现了高度自动化运行，提高了工作效率，大大降低人员劳动强度，节省了人工成本。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实
施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0020]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0021]图1为本技术实施例1提供的一种带可升降装置的推料机器人的结构示意图；
[0022]图2为本技术实施例1提供的一种带可升降装置的推料机器人的内部结构示意图；
[0023]图3为图2中A处的局部放大示意图；
[0024]图4为本技术实施例1提供的一种带可升降装置的推料机器人骨架的结构示意图。
[0025]图中：机器人主体100、顶盖200、贴地柔性结构300、三角型推料外壁11本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带可升降装置的推料机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人主体、顶盖以及贴地柔性结构，所述顶盖设置在机器人主体上端，所述机器人主体包括三角型推料外壁以及设置在所述三角型推料外壁围成的空间内的骨架、自转装置、可升降装置以及底盘，所述骨架包括自上而下依次设置的三层结构板，上层结构板与中层结构板之间通过多根连接柱固定连接，上层结构板和中层结构板中间贯穿设置有支撑柱，所述支撑柱上端与上层结构板可旋转连接，所述支撑柱下端延伸穿过中层结构板与底盘连接，所述自转装置设置在底盘框架上，所述自转装置包括旋转电机、回转驱动和旋转盘，所述旋转电机的输出轴通过回转驱动驱动旋转盘，所述支撑柱穿过所述旋转盘且所述旋转盘与中层结构板连接，所述骨架的三个角处设置有三个边柱，所述边柱贯穿上层结构板和中层结构板并与上层结构板和中层结构板分别通过一组滑动轴承连接，所述边柱下端与下层结构板固定连接，每个边柱连接一组可升降装置，所述可升降装置设置在中层结构板上方，所述可升降装置包括电动推杆和连接臂，所述电动推杆的输出端通过连接臂与边柱连接，所述三角型推料外壁上端与连接臂外侧连接，所述三角型推料外壁下端与下层结构板边缘连接，所述贴地柔性结构连接在三角型推料外壁下...
【专利技术属性】
技术研发人员：初海滨，张林，
申请(专利权)人：北京弗莱达科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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