【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外参标定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种外参标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在测绘、自动驾驶等领域中，经常需要将设备测量的数据从设备本身的坐标系转换至其他坐标系，为了实现坐标系的转换，需要确定不同设备的坐标系之间的对应关系，即标定不同设备之间的外参。
[0003]以待标定的设备是激光雷达为例，相关技术在标定激光雷达的过程中，会首先在三维空间(如一个房间)中，通过测量设备扫描整个房间，根据扫描结果，获取标定物在三维空间的坐标系下映射的点的点坐标；然后，在该三维空间中通过激光雷达扫描整个房间，得到点云数据，在点云数据中提取出标定物映射的点的点坐标；在得到两个点坐标后，根据同名点(即标定物在两个坐标系下分别映射的点)之间的匹配关系，确定出激光雷达的坐标系与三维空间的坐标系之间的对应关系。
[0004]以上方法在确定外参时，需要从点云数据中提取出标定物映射的点的点坐标，而由于激光雷达本身存在测距误差并且分辨率不够高，难以精确地提取出标定物映射的点的点...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：根据测量设备对第一设备的测量数据，获取第一标定参数，所述第一标定参数用于表示所述测量设备与所述第一设备之间的坐标系转换关系；根据所述测量设备对至少一个标定平面的测量数据，确定所述至少一个标定平面在所述测量设备的坐标系下映射的至少一个第一平面；根据第二设备对所述至少一个标定平面的测量数据，确定所述至少一个标定平面在所述第二设备的坐标系下映射的至少一个第二平面；根据所述至少一个第一平面和所述至少一个第二平面，确定至少一个平面组，所述平面组包括第一平面和第二平面，所述平面组中的第一平面与第二平面对应；根据所述至少一个平面组，确定第二标定参数，所述第二标定参数用于表示所述测量设备与所述第二设备之间的坐标系转换关系；根据所述第一标定参数和所述第二标定参数，获取所述第二设备与所述第一设备之间的外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个平面组，确定第二标定参数，包括：根据所述至少一个平面组，所述平面组中的第一平面和第二平面满足匹配条件，确定第二标定参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述平面组中的第一平面和第二平面满足匹配条件，包括：所述平面组中的第一平面和第二平面之间的法向量夹角最小。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二标定参数包括旋转矩阵，所述根据所述至少一个平面组，所述平面组中的第一平面和第二平面之间的法向量夹角最小，确定第二标定参数，包括：根据所述至少一个平面组和第一优化函数，确定所述旋转矩阵，所述旋转矩阵使得所述第一优化函数的取值为最小值。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述平面组中的第一平面和第二平面满足匹配条件，包括：所述平面组中的第一平面和第二平面之间的距离最小。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二标定参数包括平移矩阵，所述根据所述至少一个平面组，所述平面组中的第一平面和第二平面之间的距离最小，确定第二标定参数，包括：根据所述至少一个平面组和第二优化函数，确定所述平移矩阵，所述平移矩阵使得所述第二优化函数的取值为最小值。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二标定参数包括平移矩阵，所述根据所述至少一个平面组，确定第二标定参数，包括：使用所述旋转矩阵和初始平移矩阵，对第一平面上的点进行旋转变换和平移变换，得到所述点的投影点；根据所述至少一个平面组，确定使得所述投影点和所述第二平面之间的距离最小的初始平移矩阵，作为所述平移矩阵。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据测量设备对第一设备的测量数据，获取第一标定参数，包括：根据所述第一设备上的标志点在所述第一设备的坐标系下的坐标值和所述测量设备测量得到的所述标志点在所述测量设备的坐标系下的坐标值，获取所述第一标定参数。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量设备为全站仪、激光扫描仪或摄影测量系统，所述标定平面为标定板或墙，所述第一设备为惯导设备、车辆或第一激光雷达，所述第二设备为第二激光雷达、毫米波或相机。10.一种外参标定装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于根据测量设备对第一设备的...
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