跟随机器人、跟随系统及其跟随方法技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人，尤其是跟随机器人，包括：机器人本体、安装在机器人本体上的控制系统、安装在机器人本体上且与所述控制系统连接的移动装置、摄像头、UWB基站和超声波传感器；所述移动装置用于驱动机器人本身跟随人体移动，所述摄像头用于捕捉人体，所述UWB基站用于与设置在人体上的UWB移动端进行定位，所述超声波传感器用于检测障碍物。本发明专利技术提供的跟随机器人通过检测跟随机器人与人体之间的距离和使用超声波传感器进行避障控制移动装置使跟随机器人跟随人员移动，实现实时连续的监控，并且无死角。并且无死角。并且无死角。

【技术实现步骤摘要】
跟随机器人、跟随系统及其跟随方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人，尤其是跟随机器人、跟随系统及其跟随方法。

技术介绍

[0002]随着老龄化，养老问题日益严峻。老人需要随时看护，护工需要监管，因此如何实现老人和护工随时监管是亟待解决的问题。目前主要采用固定在墙体上的摄像头进行监管，这种方式监控有死角，并且不能连续监控。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供一种能够跟随人员移动，实现实时、连续的监控，无死角的跟随机器人，具体技术方案为：
[0004]跟随机器人，包括：机器人本体、安装在机器人本体上的控制系统、安装在机器人本体上且与所述控制系统连接的移动装置、摄像头、UWB基站和超声波传感器；所述移动装置用于驱动机器人本身跟随人体移动，所述摄像头用于捕捉人体，所述UWB基站用于与设置在人体上的UWB移动端进行定位，所述超声波传感器用于检测障碍物。
[0005]跟随系统，包括：所述的跟随机器人；UWB移动端，所述UWB移动端佩戴在人体上。
[0006]跟随方法，包括以下步骤：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.跟随机器人，其特征在于，包括：机器人本体、安装在机器人本体上的控制系统、安装在机器人本体上且与所述控制系统连接的移动装置、摄像头、UWB基站和超声波传感器；所述移动装置用于驱动机器人本身跟随人体移动，所述摄像头用于捕捉人体，所述UWB基站用于与设置在人体上的UWB移动端进行定位，所述超声波传感器用于检测障碍物。2.跟随系统，其特征在于，包括：权利要求1所述的跟随机器人；UWB移动端，所述UWB移动端佩戴在人体上。3.跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、数据处理，UWB基站获取UWB移动端的信号数据，并对信号数据进行处理；S120、计算跟随机器人与人体之间的距离L和与人体之间的偏移角度A；S130、若跟随机器人与人体之间的距离L小于停止距离L1，且跟随机器人与人体之间的偏移角度在A1范围内，则进入S210，否则进入S140；S140、若跟随机器人与人体之间的距离L在停止距离L1与最大距离L2之间，且跟随机器人与人体之间的偏移角度在A2范围内，则进入S310，否则进入S150；S150、若跟随机器人与人体之间的距离L大于最大距离L2，则进入S410，否则返回S110；其中，S210、跟随机器人停止移动；S310、跟随机器人根据距离计算跟随速度，并进入S320；S320、超声波传感器检测是否有障碍物，若有障碍物则进入S330，否则根据计算的跟随速度向人体移动；S330、检测障碍物左右两侧是否存在空道，若有空道则进入S340，否则进入S350；S340...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉承龙，
申请(专利权)人：江苏艾雨文承养老机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：