一种机器人的调度方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

技术编号:28055684 阅读:1 留言:0更新日期:2021-04-14 13:25
本公开实施例涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质,其中该方法包括:获取机器人运行数据;如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人,其中,目标机器人的数量为至少两个;在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。采用上述技术方案,在调度机器人的过程中,当不可避免地出现死锁状态,并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径,则可以采用避让机制解除死锁,避免了现有技术中继续等待造成时间浪费的问题,提升死锁解锁的效率。提升死锁解锁的效率。提升死锁解锁的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的调度方法、装置、设备及介质


[0001]本公开涉及机器人控制
,尤其涉及一种机器人的调度方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着国内工厂自动化、智能化程度的不断提高,移动机器人的应用越来越广泛,移动机器人的应用规模也逐渐增大,移动机器人应用的环境也越来越复杂。随着机器人数量的增加以及工作环境的复杂程度的增加,如何保证移动机器人系统有序、高效的执行任务显得尤为重要。
[0003]现有的移动机器人交通管制系统虽解决了机器人相遇的交通管制问题,避免了移动机器人发生碰撞,但是一些特殊路径上,依然还会发生死锁等情况,所以死锁检测算法和解锁是十分必要的。现有技术在解决机器人交通管制死锁问题时,一般采取为发生死锁的机器人重新规划路径的方法,但可能会出现仍然不能解除死锁或者降低机器人的任务执行效率的问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题,本公开提供了一种机器人的调度方法、装置、设备及介质。
[0005]本公开实施例提供了一种机器人的调度方法,所述方法包括:
[0006]获取机器人运行数据;
[0007]如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人,其中,所述目标机器人的数量为至少两个;
[0008]在基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态。
[0009]可选的,所述机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,所述占用状态包括已占用状态和未占用状态,所述运行机器人的数量为至少两个。
[0010]可选的,所述基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,包括:
[0011]如果至少两个所述运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。
[0012]可选的,所述基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件,包括:
[0013]如果各所述目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个所述目标机器人存在备用规划路径并且所述备用规划路径长度均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件。
[0014]可选的,所述控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态,包括:
[0015]确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;
[0016]控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。
[0017]可选的,所述确定避让机器人和所述避让机器人的目标避让站点,包括:
[0018]确定各所述目标机器人的初始避让站点;
[0019]将所述初始避让站点与当前站点之间的路径最短的目标机器人确定为所述避让机器人,并将所述避让机器人的初始避让站点确定为所述目标避让站点。
[0020]可选的,如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人之后,还包括:
[0021]如果至少一个所述目标机器人存在目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于所述目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,所述目标规划路径为小于或等于所述死锁路径长度的备用规划路径。
[0022]本公开实施例还提供了一种机器人的调度装置,所述装置包括:
[0023]数据获取模块,用于获取机器人运行数据;
[0024]状态判断模块,用于如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人,其中,所述目标机器人的数量为至少两个;
[0025]解锁模块,用于在基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态。
[0026]可选的,所述机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,所述占用状态包括已占用状态和未占用状态,所述运行机器人的数量为至少两个。
[0027]可选的,所述状态判断模块包括死锁确定单元,具体用于:
[0028]如果至少两个所述运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。
[0029]可选的,所述状态判断模块包括避让确定单元,具体用于:
[0030]如果各所述目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个所述目标机器人存在备用规划路径并且所述备用规划路径长度均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件。
[0031]可选的,所述解锁模块具体用于:
[0032]确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;
[0033]控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。
[0034]可选的,所述解锁模块具体用于:
[0035]确定各所述目标机器人的初始避让站点;
[0036]将所述初始避让站点与当前站点之间的路径最短的目标机器人确定为所述避让机器人,并将所述避让机器人的初始避让站点确定为所述目标避让站点。
[0037]可选的,所述装置还包括规划解锁模块,用于:如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人之后,
[0038]如果至少一个所述目标机器人存在目标规划路径,则确定不满足避让条件,基于所述目标规划路径控制对应的目标机器人运行,以解除死锁状态,其中,所述目标规划路径为小于或等于所述死锁路径长度的备用规划路径。
[0039]本公开实施例还提供了一种电子设备,所述电子设备包括:处理器;用于存储所述处理器可执行指令的存储器;所述处理器,用于从所述存储器中读取所述可执行指令,并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的机器人的调度方法。
[0040]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质,所述存储介质存储有计算机程序,所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的机器人的调度方法。
[0041]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点:本公开实施例提供的机器人的调度方案,获取机器人运行数据;如果基于机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于死锁状态的目标机器人;在基于目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制目标机器人执行避让操作解除死锁状态。采用上述技术方案,在调度机器人的过程中,当不可避免地出现死锁状态,并且处于死锁状态的机器人基于死锁路径长度确定均不存在合适的备用规划路径,则可以采用避让机制解除死锁,避免了现有技术中继续等待造成时间浪费的问题,提升死锁解锁的效率。
附图说明
[0042]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分,示出了符合本公开的实施例,并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0043]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的调度方法,其特征在于,包括:获取机器人运行数据;如果基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,则确定处于所述死锁状态的目标机器人,其中,所述目标机器人的数量为至少两个;在基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件时,则控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述机器人运行数据包括处于运行状态的各运行机器人的待运行站点的占用状态,其中,所述占用状态包括已占用状态和未占用状态,所述运行机器人的数量为至少两个。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述机器人运行数据确定发生死锁状态,包括:如果至少两个所述运行机器人的待运行站点的占用状态均为已占用状态,且互相占用对方的待运行站点,则确定发生死锁状态。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述目标机器人的备用规划路径和预设的死锁路径长度确定满足避让条件,包括:如果各所述目标机器人均不存在备用规划路径,或者,如果至少一个所述目标机器人存在备用规划路径并且所述备用规划路径长度均大于死锁路径长度,则确定满足避让条件。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述控制所述目标机器人执行避让操作解除所述死锁状态,包括:确定避让机器人和目标避让站点,所述避让机器人为所述目标机器人中的一个;控制所述避让机器人运行至所述目标避让站点,以解除所述死锁状态。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述确定避让机器人和所述避让机器人的目标避让站...

【专利技术属性】
技术研发人员:姚舜彭树琴林中小圣邹岸秋郑仲文陈骏葛鑫
申请(专利权)人:京信智能科技广州有限公司
类型:发明
国别省市:

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