基于计算机视觉的激光自动除锈系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于计算机视觉的激光自动除锈系统及方法，该系统包括：物件传输模块，用于将目标物体传输至设定区域；图像采集模块，设置在机器臂上，用于采集目标物体的深度图像信息和RGB图像信息；RGB

【技术实现步骤摘要】
基于计算机视觉的激光自动除锈系统及方法


[0001]本专利技术属于激光除锈技术，具体为一种基于计算机视觉的激光自动除锈系统及方法。

技术介绍

[0002]目标物体是铁道车辆制动的一个重要组成部件，它的损伤故障对铁路交通安全有着很大的影响，尤其是对安全性能要求更为严格的铁道客车，其制动梁的损伤故障将直接威胁着人们的生命安全。由于长时间裸露在空气中，目标物体也很容易生锈，目标物体的生锈将严重影响了铁道车辆的行车安全，为此，需要定期为目标物体进行除锈。传统的除锈方法都是由工人完成的，但是这种重复性的劳动导致生产效率低，合格率低、资源浪费严重，并且工人在使用激光除锈机时会损害眼睛和手，危害人体健康。

技术实现思路

[0003]本专利技术提出了一种基于计算机视觉的激光自动除锈系统。
[0004]实现本专利技术的技术解决方案为：一种基于计算机视觉的激光自动除锈系统，包括：
[0005]物件传输模块，用于将目标物体传输至设定区域；
[0006]图像采集模块，设置在机器臂上，用于采集目标物体的深度图像信息和RGB图像信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于计算机视觉的激光自动除锈系统，其特征在于，包括：物件传输模块，用于将目标物体传输至设定区域；图像采集模块，设置在机器臂上，用于采集目标物体的深度图像信息和RGB图像信息；RGB
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Depth匹配模块，用于对RGB彩色图像和深度图像进行匹配融合，获得RGB
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D图像；上位机，用于根据RGB
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D图像、深度图像信息，下发机器臂控制指令以及除锈指令；机器臂控制模块，用于响应于机器臂控制指令，控制机器臂完成相应的运动；激光除锈机，设置在机器臂上，用于响应于除锈指令进行激光除锈；电源模块，用于供电。2.根据权利要求1所述的基于计算机视觉的激光自动除锈系统，其特征在于，所述图像采集模块包括深度相机和RGB彩色相机，分别采集深度图像和RGB图像。3.根据权利要求1所述的基于计算机视觉的激光自动除锈系统，其特征在于，所述的RGB
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Depth匹配模块对对RGB彩色图像和深度图像进行匹配融合，获得RGB
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D图像的具体步骤为：步骤1，读取彩色图像和深度图像的图像数据；步骤2，将彩色图像和深度图像信息分别经过ORB特征检测算法进行特征点检测，若检测出来的特征点数量与图像特征点不符，则返回步骤1重新获取图像信息；步骤3，将获取的特征点通过BRIEF算法计算描述子来描述特征点的属性；步骤4，利用ORB特征检测算法进行RGB彩色图与深度图的点对点对应；步骤5，在彩色图像上和深度图像上找出3对对应点，获取这三对对应点坐标，对彩色图像进行旋转平移，通过旋转平移矩阵使彩色图像上的特征点与深度图像上相对应的特征点重合，得到重合后的RGB
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D图像，完成图像匹配。4.根据权利要求3所述的基于计算机视觉的激光自动除锈系统，其特征在于，利用ORB特征检测算法进行RGB图像与深度图像的点对点对应的具体步骤为：利用ORB算法分别获取RGB图像与深度图像的特...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪斌斌，胡茂海，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：