大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统及工作方法技术方案

本发明专利技术属于水下机器人技术领域。目的是提供一种基于水下视觉辅助的大水域鱼类资源调查的水下机器人系统，以实现高精度、高效率、低破坏性的大水域鱼类资源调查，并显著降低了鱼类调查的人力成本。技术方案是：大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：该系统包括置于岸边基地的岸基控制台和水下智能调查系统；所述岸基控制台包括岸基服务器以及与岸基服务器进行信息沟通的岸基无线通讯模块，用于对无人船传回的图像信息进行分类处理以及鱼群位置、深度和运动信息进行记录，并对获得的信息处理分析，从而计算鱼类数据；无线通讯模块还用于与无人船的实时通信。线通讯模块还用于与无人船的实时通信。线通讯模块还用于与无人船的实时通信。

【技术实现步骤摘要】
大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统及工作方法


[0001]本专利技术属于水下机器人
，具体是一种大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统及工作方法。

技术介绍

[0002]海洋总面积约有3.61亿平方公里，是我们人类巨大的资源宝库。海洋里蕴藏着丰富的资源，现在这种全球生活资源紧张、能源缺口巨大、人口增长迅速的情况下，人类开发海洋资源并且学会加以利用，这一点是十分重要的，特别是鱼类资源，海洋中生活着多达几万中鱼类生物。如何对海洋鱼类进行勘探与识别是探索海洋，利用海洋，实现海洋经济、科考的关键技术之一。其中鱼类识别是海洋资源评估中的重要手段之一，目前的海洋鱼类识别大多使用的是声呐探测与定点捕捞等技术，这些技术虽然可以取得一定的效果，但是成本与精确性都有所欠缺，比如定点捕捞技术，如何实现捕捞、清点、这对于技术人员来说是一个巨大的挑战，并且这样采集出来的数据也具有一定的误差。所以，迫切需要设计一个具有自主调查鱼类资源能力的智能系统，这相比传统的调查方法更加具有精确性和低破坏性，并且大大降低了人力成本。

技术实现思路
<br/>[0003]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：该系统包括置于岸边基地的岸基控制台和水下智能调查系统；所述岸基控制台包括岸基服务器(101)以及与岸基服务器进行信息沟通的岸基无线通讯模块，用于对无人船传回的图像信息进行分类处理以及深度和位置信息进行记录，并对获得的信息处理分析，从而计算鱼类数据；无线通讯模块还用于与无人船的实时通信；所述水下智能调查系统，包括无人船(206)及无人潜航器，无人船上载有声呐(203)、北斗导航系统(202)、航速仪、姿态传感器以及船载无线通讯模块(201)；无人潜航器携带超高清水下摄像机、深度传感器(304)、控制电路与姿态调节模块以及速度传感器，无人潜航器的通信组件通过光缆与无人船通信，以将水下探测到的鱼类信息传回无人船；无人船上的船载无线通讯模块将信号传至岸基服务器，岸基服务器将鱼类信息识别并保存。2.根据权利要求1所述的大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：所述岸基控制台通过无人船上的北斗导航系统实现岸基对无人船检测点位置信息的实时掌控；所述无人船通过声呐探测器实现对鱼群运动位置的勘探。3.根据权利要求2所述的大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：所述无人潜航器,通过所搭载的超高清水下摄像机、深度传感器以及速度传感器，以将拍摄到的鱼类信息以及调查到的鱼群所处位置深度信息回传给岸基控制台。4.根据权利要求3所述的大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：所述岸基服务器计算鱼类数据时采用鱼类图像识别算法；鱼类图像识别算法采用网络层数为5层的深度卷积网络。5.根据权利要求4所述的大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：无人潜航器的控制电路与姿态调节模块、通讯组件分别放在两个耐压密封舱(302)中；超高清水下摄像机(303)安装在无人潜航器下甲板上并分别通过两个固定环与下甲板固定；深度传感器(304)安装在超高清水下摄像机303正后方。6.权利要求1所述的大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，吕思源，卢裕旺，杨鑫，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：