末端执行器装置制造方法及图纸

末端执行器装置具备：末端执行器，具有掌部及多个指部，在多个指部的各自上分别设置有能够检测至少三轴方向的外力的触觉传感器部；驱动装置，驱动掌部及多个指部的每一个；位置偏移方向判断部，将把持对象物嵌合于嵌合凹部时，在各触觉传感器部检测出的至少三轴方向的外力中的至少一个成为规定值以上的情况下，基于各触觉传感器部检测出的检测结果，来判断把持对象物的位置是否相对于嵌合凹部偏移；以及位置偏移校正部，使掌部朝位置偏移方向判断部判断出的位置偏移方向的反方向移动，来校正把持对象物相对于嵌合凹部的位置偏移。持对象物相对于嵌合凹部的位置偏移。持对象物相对于嵌合凹部的位置偏移。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】末端执行器装置


[0001]本公开涉及一种具备末端执行器的末端执行器装置，该末端执行器具有触觉传感器。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了一种滑动式卡盘，具备：多个机械指；移动机构，分别使各机械指直线移动；回旋机构，使移动机构回旋以转换移动方向；以及马达，驱动移动机构及回旋机构，通过机械指的移动对把持对象物进行夹持。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2003
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191193号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]在所述滑动式卡盘中，设置有接触探测机构以探测把持对象物与机械指的接触状态，当进行将各机械指把持的零件插入到其他零件的作业时，要控制所有机械指与把持的零件的接触力均匀，使把持的零件与其他零件的中心位置一致，从而可进行准确的插入动作。
[0008]但是，在所述滑动式卡盘中，当所有机械指与把持的零件的接触力变得不均匀时，无法校正把持的零件的位置偏移，将把持的零件插入到其他零件可能需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种末端执行器装置，具备：末端执行器，具有掌部及多个指部，所述多个指部的延伸方向的一端部连接于所述掌部，并且在与所述延伸方向交叉的方向上分别向彼此接近的方向移动而能够进行把持把持对象物的把持动作，在所述多个指部各自的所述延伸方向的另一端部分别设置有能够检测至少三轴方向的外力的触觉传感器部；驱动装置，驱动所述掌部及所述多个指部的每一个；位置偏移方向判断部，在通过所述多个指部各自把持所述把持对象物的状态下使所述掌部接近组装对象物的嵌合凹部而将所述把持对象物嵌合于所述嵌合凹部时，在各所述触觉传感器部检测出的所述至少三轴方向的外力中的至少一个成为规定值以上的情况下，所述位置偏移方向判断部基于各所述触觉传感器部检测出的检测结果，判断所述把持对象物的位置相对于所述嵌合凹部朝哪个方向偏移；以及位置偏移校正部，控制所述驱动装置，使所述掌部朝所述位置偏移方向判断部判断出的所述把持对象物相对于所述嵌合凹部的位置偏移方向的反方向移动，从而校正所述把持对象物相对于所述嵌合凹部的位置偏移。2.根据权利要求1所述的末端执行器装置，其中，所述位置偏移方向判断部根据各所述触觉传感器部检测出的所述至少三轴方向的外力中的同轴方向的外力的和及差中的任一个或多个或者全部，来判断所述位置偏移方向。3.根据权利要求2所述的末端执行器装置，其中，所述位置偏移校...

【专利技术属性】
技术研发人员：锅藤实里，土肥小也香，古贺宽规，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：