车道跟随控制设备和方法技术

本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法，该方法包括：在自身车辆行驶期间，通过安装在自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；利用基于图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定自身车辆的目标轨迹；以及计算用于控制自身车辆沿着设定的目标轨迹转向的转向扭矩。扭矩。扭矩。

【技术实现步骤摘要】
车道跟随控制设备和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年10月11日提交的申请号为10-2019-0126137的韩国专利申请的权益和优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文，如同在本文中进行充分的阐述。


[0003]本公开涉及一种车道跟随控制设备和方法。

技术介绍

[0004]近来，随着车辆技术的发展，开发了能够确保车辆的稳定性和驾驶员的便利性的各种控制系统。
[0005]在这样的各种控制系统中，车道跟随辅助(Lane Following Assist，LFA)系统是被配置为在车辆在道路中行驶时通过摄像机识别车道两侧的标线来控制车辆的转向的系统。这种系统根据相关道路的轮廓和车辆的行驶状态来操作方向盘，使得车辆自主跟随车道的中央。
[0006]然而，常规的LFA技术具有以下问题：因为常规的LFA技术基于车道标线来控制车辆行驶，所以在具有不良标线状态(例如，交叉路口处的车道标线中断或车道标线损坏/断开)的道路上可能会频繁地解除车辆转向控制。为了在消除这种问题的同时保持车辆行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道跟随控制方法，包括：在自身车辆行驶期间，通过安装在所述自身车辆上的摄像机获取前方图像信息；利用基于所述图像信息提取的标线信息和前方车辆的行驶信息来设定所述自身车辆的目标轨迹；以及计算用于控制所述自身车辆沿着设定的所述目标轨迹转向的转向扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取图像信息包括：识别所述自身车辆当前正在行驶的行驶车道的两侧标线中的任一一侧标线。3.根据权利要求2所述的方法，其中，获取图像信息包括：识别在所述自身车辆的行驶车道和邻近所述行驶车道设置的周围车道中的至少一个车道中行驶的所述前方车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述标线信息包括识别出的标线与所述自身车辆之间的第一偏离距离和所述行驶车道的曲率中的至少一个。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述前方车辆的行驶信息包括所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离。6.根据权利要求5所述的方法，其中，设定目标轨迹包括：基于所述第一偏离距离、所述行驶车道的曲率和所述自身车辆与所述前方车辆之间的横向间隔距离来计算识别出的标线与所述前方车辆之间的第二偏离距离。7.根据权利要求6所述的方法，其中，设定目标轨迹包括：当仅识别出在所述行驶车道中行驶的所述前方车辆时，通过从识别出的标线横向偏移所述第一偏离距离和所述第二偏离距离中的最小值来设定所述目标轨迹。8.根据权利要求6所述的方法，其中，设定目标轨迹包括：当识别出分别在所述行驶车道和所述周围车道中行驶的多辆所述前方车辆时，计算多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离；基于所述第二偏离距离和多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离来生成虚拟标线；以及将生成的所述虚拟标线与识别出的标线之间的中心线设定为所述目标轨迹。9.根据权利要求8所述的方法，其中，当多辆所述前方车辆之间的横向间隔距离大于或等于预定安全距离时，执行生成虚拟标线。10.一种非暂时性记录介质，用于由处理器运行根据权利要求1所述的方法的应用程序被写入所述记录介质中，所述记录介质能够由计算机读取。11.一种车道跟随控制设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：李镇奉，
申请(专利权)人：起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：