用于显示周围环境的模型的方法、控制设备和车辆技术

本发明专利技术涉及一种方法，该方法具有检测第一和第二摄像机图像的步骤，其中，第一和第二摄像机图像具有重叠区域，并且第一和第二摄像机图像分别包括多个分别具有颜色信息的图像点，其中，该方法具有以下步骤：将第一摄像机图像的图像点和第二摄像机图像的图像点至少分配给三维网格结构的预给定点，其中，所述预给定点被布置在三维网格结构的表示重叠区域的区域中，针对每个预给定点，根据第一和第二摄像机图像的所分配的颜色信息求取颜色信息差异；根据在相应的预给定点处求取的颜色信息差异求取品质值，根据该颜色信息差异来确定全局颜色变换矩阵，其中，分别根据所属的品质值来对所确定的颜色信息差异进行加权，以及根据所确定的颜色变换矩阵来匹配第二摄像机图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于显示周围环境的模型的方法、控制设备和车辆
本专利技术涉及一种用于显示自身对象的周围环境的模型的方法，一种用于执行该方法的控制设备以及一种具有该控制设备的车辆。
技术介绍
文献US9509909B2公开一种用于根据布置在车辆上的多个广角摄像机显示车辆的周围环境模型的方法。本专利技术的任务是，改善用于显示自身对象的周围环境的模型的方法。
技术实现思路
根据独立权利要求1、9和10来实现上述任务。本专利技术涉及一种用于显示自身对象(尤其车辆作为自身对象)的周围环境的模型的方法，其中，该方法有利地在车辆运行期间执行。例如，在车辆的泊车过程期间执行该方法。替代地，自身对象也可以是建筑物，例如执行该方法来辅助监测建筑物。通过该方法有利地产生自身对象的周围环境的所显示的模型的逼真颜色印象。用于显示自身对象的周围环境模型的方法具有：借助第一摄像机检测第一摄像机图像以及借助第二摄像机检测第二摄像机图像，其中，第一摄像机图像和第二摄像机图像具有重叠区域。第一摄像机和/或第二摄像机有利地具有广角光学器件。第一和第二摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于显示自身对象的周围环境模型的方法，所述方法至少具有以下步骤：/n·借助第一摄像机(101)检测(230)第一摄像机图像；/n·借助第二摄像机(102)检测(240)第二摄像机图像，其中，所述第一摄像机图像和所述第二摄像机图像具有重叠区域(121)，并且所述第一摄像机图像和所述第二摄像机图像分别包括多个图像点，所述图像点分别具有颜色信息；/n·根据三维网格结构(300)、所述第一摄像机图像的至少一个部分区域和经匹配的第二摄像机图像的至少一个部分区域来显示(299)所述自身对象的周围环境模型；/n其特征在于，所述方法具有以下步骤：/n·根据分别预给定的分配规则将所述第一摄像机图像的图像...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180829 DE 102018214602.01.一种用于显示自身对象的周围环境模型的方法，所述方法至少具有以下步骤：
·借助第一摄像机(101)检测(230)第一摄像机图像；
·借助第二摄像机(102)检测(240)第二摄像机图像，其中，所述第一摄像机图像和所述第二摄像机图像具有重叠区域(121)，并且所述第一摄像机图像和所述第二摄像机图像分别包括多个图像点，所述图像点分别具有颜色信息；
·根据三维网格结构(300)、所述第一摄像机图像的至少一个部分区域和经匹配的第二摄像机图像的至少一个部分区域来显示(299)所述自身对象的周围环境模型；
其特征在于，所述方法具有以下步骤：
·根据分别预给定的分配规则将所述第一摄像机图像的图像点和所述第二摄像机图像的图像点至少分配(250)给所述网格结构(300)的预给定点(350)，其中，将所述预给定点(350)布置在所述三维网格结构(300)的如下区域(340)中：所述区域表示所述重叠区域(121)；
·针对所述三维网格结构(300)的每个预给定点(350)，根据所述第一摄像机图像和第二摄像机图像的在那里分配的颜色信息求取(260)颜色信息差异；
·根据在相应的预给定点(350)处求取的颜色信息差异求取(270)品质值；
·根据所求取的多个颜色信息差异确定(280)全局颜色变换矩阵，其中，分别根据所述预给定点(350)的所属的品质值对所求取的颜色信息差异进行加权；
·根据所确定的颜色变换矩阵来匹配(290)所述第二摄像机图像的至少一个部分区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行以下方法步骤：
·检测(210)所述自身对象(100)与所述自身对象(100)的周围环境中的对象(150)之间的距离数据；
·根据所检测的距离数据匹配(220)三维网格结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·拉普勒格尔，P·R·赫尔佐克，L·R·托里斯洛佩斯，PS·劳尔，U·布罗施，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE