探测装置、移动体系统以及探测方法制造方法及图纸

一种探测装置(1)，探测移动体(2)的周边环境中的死角内的物体。探测装置具备测距部(12)、探测部(11)、控制部(13)以及状态获取部(161)。测距部获取表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。探测部探测死角内的物体。控制部控制探测部的动作。状态获取部获取表示与移动体在移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态的状态信息。控制部基于通过测距部获取的距离信息，检测周边环境中的死角(S3)。控制部根据状态信息，控制使探测部探测该死角内的物体的精密度(S4)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】探测装置、移动体系统以及探测方法
本公开涉及从移动体探测周边的物体的探测装置、具备探测装置的移动体系统以及探测方法。
技术介绍
提出一种技术，即，搭载于汽车或AGV(自动搬运车)等移动体，监视移动体的周边(例如专利文献1、2)。专利文献1公开了识别本车辆前方的障碍物的障碍物识别装置。专利文献1的障碍物识别装置包括摄像机以及雷达，检测对于本车辆的死角区域，基于检测出的死角区域的面积，推定有可能存在于死角区域的障碍物的属性。障碍物识别装置在有可能存在于死角区域的障碍物的属性被推定为是步行者时使摄像机探索该死角区域，在该障碍物的属性被推定为是其他车辆时使雷达探索该死角区域。专利文献2公开了以准确地推定本车辆周边的行驶环境为目的的车辆环境推定装置。专利文献2的车辆环境推定装置检测本车辆的周边的其他车辆的举动，基于该车辆的举动，推定在相对于本车辆的死角区域行驶的另外的车辆的存在。由此，进行虽然在本车辆中不能识别但通过周边的其他车辆而能够识别的车辆行驶环境的推定。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-24本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探测装置，探测移动体的周边环境中的死角内的物体，具备：/n测距部，获取表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息；/n探测部，探测所述死角内的物体；/n控制部，控制所述探测部的动作；以及/n状态获取部，获取状态信息，所述状态信息表示与所述移动体在所述移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态，/n所述控制部基于通过所述测距部获取的距离信息，检测所述周边环境中的死角，/n所述控制部根据通过所述状态获取部获取的状态信息，控制使所述探测部探测所述死角内的物体的精密度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181220 JP 2018-2386971.一种探测装置，探测移动体的周边环境中的死角内的物体，具备：
测距部，获取表示从所述移动体到所述周边环境的距离的距离信息；
探测部，探测所述死角内的物体；
控制部，控制所述探测部的动作；以及
状态获取部，获取状态信息，所述状态信息表示与所述移动体在所述移动体行驶的路面上的打滑容易程度相关的状态，
所述控制部基于通过所述测距部获取的距离信息，检测所述周边环境中的死角，
所述控制部根据通过所述状态获取部获取的状态信息，控制使所述探测部探测所述死角内的物体的精密度。


2.根据权利要求1所述的探测装置，其中，
所述控制部基于所述状态信息，将所述精密度设定为：越是所述移动体的打滑容易程度大的状态，所述精密度越大。


3.根据权利要求1或2所述的探测装置，其中，
所述状态信息包括所述路面上的干湿、积水、结冰以及积雪中的至少一个状态。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的探测装置，其中，
所述状态获取部包括拍摄所述路面的摄像机、探测所述路面的状态的路面状态传感器以及接收表示气候的信息的通信机中的至少一个。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的探测装置，其中，
所述移动体具备轮胎，
所述状态获取部包括轮胎状态传感器，所述轮胎状态传感器探测所述轮胎的状态作为所述状态信息。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的探测装置，其中，

【专利技术属性】
技术研发人员：吉武直毅，松浦圭记，鹤亀宜崇，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP