具备被展开体的飞行器制造技术

[课题]提供一种具备与以往相比，易于自动避开与障碍物碰撞的升力产生部件的展开装置的飞行器。[解决方法]飞行器(30)具备障碍物检测部(5)；控制部(6)；电池(7)；储存控制部(6)发送的信息的储存部(8)；接收控制器(40)发出的操作信号，向控制器(40)发送飞行器(30)的信息的发送接收部(9)等。障碍物检测部(5)检测飞行器(30)的高度，向控制部(6)输出作为检测到的高度信息的高度检测信号。另外，障碍物检测部(5)在检测到存在于预定距离内的障碍物时，向控制部(6)输出障碍物检测信号，同时检测飞行器主体(31)与障碍物的距离，向控制部(6)输出作为检测出的距离信息的距离检测信号。控制部(6)根据从障碍物检测部(5)接收的信号，判断是否使左右的操纵绳拉伸装置(10)运行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具备被展开体的飞行器
本专利技术涉及一种具备被展开体的飞行器。
技术介绍
近年，伴随着自主控制技术和飞行控制技术的发展，飞行器在产业上的利用在加速发展。作为该飞行器的一例，可举例无人机。无人机例如通过同时使多个旋翼平衡地旋转而飞行，通过旋翼的旋转次数的增减实现上升和下降，借由旋翼的旋转次数的增减使机体倾斜从而实现前进和后退。另一方面，上述飞行器的坠落事故风险被认为十分危险，妨碍了飞行器的普及。为了降低坠落事故的风险，作为安全装置，降落伞或滑翔伞等被展开体的展开装置和安全气囊装置等被商品化。例如，专利文献1公开了一种无人航空器(飞行器)，可利用弹簧的回弹力，使活塞部在筒内动作，通过该活塞部的动作，使升力产生部件(被展开体的布部)从开口部向外部射出，使其开伞的同时，之后，可通过操纵绳牵引升力产生部件，操纵升力产生部件。现有技术文献专利文献专利文献1：特开2018-43467号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在上述现有的飞行器中，虽然可牵引操纵绳，但在坠落时不经意间接近障碍物(地面、建筑物、人、动物等)时，因为飞行器自身察觉不到该接近的障碍物，不能立刻牵引操纵绳。因此，在上述现有的飞行器中，不仅有难以避免与障碍物碰撞的情况，也有在减速前碰撞障碍物，难以缓和碰撞冲击的情况。另外，在上述现有的飞行器中，虽然可以牵引操纵绳，但例如在风向突变变为顺风时，因为飞行器自身无法察觉该状态，因此无法进行适应风向的操纵。因此，在上述现有的飞行器中，例如在较低高度遇到顺风的情况下，会有飞行器失速坠落的可能。因此，本专利技术鉴于上述问题，目的在于提供一种具备升力产生部件的展开装置的飞行器，其不仅与以往相比易于自动避免与障碍物的碰撞，且在坠落时即使与障碍物碰撞，与以往相比，也易于自动缓和该碰撞冲击，同时，提供一种具备升力产生部件的展开装置的飞行器，其可进行适应风向的操纵。解决课题的方法(1)本专利技术的飞行器的特征在于，具备：飞行器主体；被展开体，其设置于所述飞行器主体，包含升力产生部件和操纵部，所述操纵部介由连接于所述升力产生部件的连接部件可操纵展开后的所述升力产生部件；障碍物检测部，其设于所述飞行器主体，检测存在于预定距离内的障碍物；控制部，其在所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，从所述障碍物检测部接收障碍物检测信号，所述控制部在所述被展开体展开后，基于从所述障碍物检测部接收的所述障碍物检测信号，操作所述操纵部，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。此处，被展开体只要能在展开状态下通过产生升力或浮力使飞行器减速，就可以是任意形态，作为所述被展开体,例如可举例翼伞、罗加洛(ロガロ)滑翔伞、罗加洛降落伞、三角形滑翔伞、三角形降落伞等。所述升力产生部件是在展开状态下产生升力或浮力的部件，作为具体例，可举例作为所述被展开体之一的滑翔伞、三角形降落伞、罗加洛降落伞的布部(伞衣)等。另外，在上述滑翔伞中，为了利用冲压空气保持翼的形状，大多数滑翔伞具有进气口，但也有没有进气口(单面等)的情况。为了飞行稳定，更优选有进气口的滑翔伞。进一步，可以是具备推进器等推进装置，可获得强制推进力从而飞行的滑翔伞。(2)在上述(1)的飞行器中，优选进一步包括设置于所述飞行器主体的所述升力产生部件的展开装置，所述展开装置包括：收纳部，其将所述升力产生部件以合伞状态保持；射出部，其从所述收纳部射出所述升力产生部件，所述控制部在所述展开装置运行后，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。(3)在上述(2)的飞行器中，优选所述障碍物检测部包括激光传感器，超声波传感器、毫米波雷达、亚毫米波雷达和相机中任意1种以上。根据上述(2)或(3)的构成，通过控制所述升力产生部件的所述操纵部(例如操纵绳)，本专利技术的飞行器可在即将与障碍物碰撞时，自动避开障碍物，即使与障碍物碰撞，也可以在碰撞前充分减小下降速度，因此可自动缓和碰撞的冲击。特别是，本专利技术的飞行器在即将着陆前，可充分减小下降速度，因此可进行软着陆，而可自动缓和与着陆地点的碰撞冲击。另外，根据本专利技术的飞行器，即使用于工业用的大型飞行器，也可以充分达成上述各效果。(4)本专利技术的飞行器的特征在于，具备：飞行器主体；被展开体，其设置于所述飞行器主体，包括升力产生部件和操纵部，所述操纵部介由连接于所述升力产生部件的连接部件可操纵展开后的所述升力产生部件；数据接收部，其接收从设置于所述飞行器主体周围的障碍物或所述障碍物保持的数据发送部发出的示出所述障碍物位置的位置数据；以及控制部，其在所述数据接收部接收到所述位置数据时，从所述数据接收部接收所述位置数据，所述控制部在所述被展开体展开后，基于从所述数据接收部接收的所述位置数据操作所述操纵部，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。(5)在上述(4)的飞行器中，优选进一步包括设置于所述飞行器主体的所述升力产生部件的展开装置，所述展开装置包括：收纳部，其将所述升力产生部件以合伞状态保持；以及射出部，其从所述收纳部射出所述升力产生部件，所述控制部在所述展开装置运行后，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。(6)在上述(4)或(5)的飞行器中，所述数据接收部可以通过接收所述位置数据的中继站接收所述位置数据。(7)在上述(4)～(6)的飞行器中，优选所述位置数据包括气压、高度、GPS、加速度、速度和距离中的任意1种以上。根据上述(4)～(7)的构成，本专利技术的飞行器可获得示出所述障碍物位置的位置数据(例如，所述障碍物是人时，人所持的移动终端的位置数据(气压传感器、GPS、未来的3维地图数据)；所述障碍物是车时，搭载于车上的位置数据(GPS、未来的3维地图数据))，基于此，操作所述操纵部，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞等控制。其结果，不仅可预先回避障碍物而飞行(下落)，并且即使在下落时发生碰撞，也可以进行事先预测并减速，因此可将伤害降到最小。(8)本专利技术的飞行器的特征在于，具备：飞行器主体；被展开体，其设置于所述飞行器主体，包括升力产生部件和操纵部，所述操纵部介由连接于所述升力产生部件的连接部件可操纵展开后的所述升力产生部件；风向检测部，其设置于所述飞行器主体，检测风向；以及控制部，其在所述风向检测部检测出所述风向时，从所述风向检测部接收包括所述风向信息的风向信号，所述控制部在所述被展开体展开后，可基于从所述风向检测部接收的所述风向信号，根据需要进行操作所述操纵部的控制。此处，升力产生部件只要是在展开状态下产生升力的部件，就可以是任意形态，作为该升力产生部件，例如可举例翼伞、罗加洛滑翔伞、罗加洛降落伞、三角形滑翔伞、三角形降落伞等。所述升力产生部件是在展开状态下产生升力或浮力的部件，作为具体例，可举例作为所述被展开体的滑翔伞、三角形降落伞、罗加洛降落伞的布部(伞衣)等。另外，在上述滑翔伞中，为了利用冲压空气保持翼的形状，大多数滑翔伞具有进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器，其特征在于，具备：/n飞行器主体；/n被展开体，其设置于所述飞行器主体，包含升力产生部件和操纵部，所述操纵部介由连接于所述升力产生部件的连接部件可操纵展开后的所述升力产生部件；/n障碍物检测部，其设置于所述飞行器主体，检测存在于预定距离内的障碍物；以及/n控制部，其在所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，从所述障碍物检测部接收障碍物检测信号；/n所述控制部在所述被展开体展开后，基于从所述障碍物检测部接收的所述障碍物检测信号操作所述操纵部，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180928 JP 2018-185967;20180928 JP 2018-1859771.一种飞行器，其特征在于，具备：
飞行器主体；
被展开体，其设置于所述飞行器主体，包含升力产生部件和操纵部，所述操纵部介由连接于所述升力产生部件的连接部件可操纵展开后的所述升力产生部件；
障碍物检测部，其设置于所述飞行器主体，检测存在于预定距离内的障碍物；以及
控制部，其在所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，从所述障碍物检测部接收障碍物检测信号；
所述控制部在所述被展开体展开后，基于从所述障碍物检测部接收的所述障碍物检测信号操作所述操纵部，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。


2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于
进一步包括设置于所述飞行器主体的所述升力产生部件的展开装置；所述展开装置包括
收纳部，其将所述升力产生部件以合伞状态保持，以及
射出部，其从所述收纳部射出所述升力产生部件；
所述控制部在所述展开装置运行后，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。


3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其特征在于
所述障碍物检测部包括激光传感器、超声波传感器、毫米波雷达、亚毫米波雷达和相机中的任意1种以上。


4.一种飞行器，其特征在于，具备：
飞行器主体；
被展开体，其设置于所述飞行器主体，包括升力产生部件和操纵部，所述操纵部通过连接于所述升力产生部件的连接部件可操纵展开后的所述升力产生部件；
数据接收部，其接收从设置于所述飞行器主体周围的障碍物或所述障碍物保持的数据发送部发出的示出所述障碍物位置的位置数据；以及
控制部，其在所述数据接收部接收到所述位置数据时，从所述数据接收部接收所述位置数据；
所述控制部在所述被展开体展开后，基于从所述数据接收部接收的所述数据位置操作所述操纵部，进行避免与所述障碍物碰撞或缓和与所述障碍物的碰撞中的任1种以上控制。


5.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于
进一步包括设置于所述飞行器主体的所述升力产生部件的展开装置；所述展开装置包括
收纳...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村博，八木橋泰彦，玉城晃洋，
申请(专利权)人：日本化药株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP