图像采集单元的标定装置、标定设备和标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种图像采集单元的标定装置、标定设备和标定方法。图像采集单元的标定装置包括：轨道、标定板、致动件和多个触发单元，所述标定板连接在所述轨道上，所述多个触发单元沿所述轨道间隔布置，所述标定板能够在所述致动件驱动下沿所述轨道移动，并能够与所述触发单元配合来触发所述图像采集单元进行图像采集。本发明专利技术旨在通过简单的结构和易实施的方法来快速实现图像采集单元的参数标定。在标定期间无需人工介入，且标定流程具有一定的标准化。

【技术实现步骤摘要】
图像采集单元的标定装置、标定设备和标定方法
本专利技术涉及图像采集装置的参数标定
，特别是涉及图像采集单元的标定装置、标定设备和标定方法。
技术介绍
图像采集装置，例如相机，在标定过程中需要不断移动标定板，以获取针对标定板的多幅图像，来进行相机的内外部参数计算。目前标定方法主要分为：手动、电动以及机器人辅助标定。手动标定主要通过实验人员将标定板在相机视场中移动，以获取多幅图像，这种方法依赖于实验人员的经验，随意性大，结果不稳定。电动标定主要通过电机带动标定板在二维平面内移动，在移动过程中相机拍摄多幅图像用于标定，电机装置通常重量大，接线复杂，不方便携带，还消耗能源；机器人辅助标定则需机器人手臂持有标定板在相机视场范围内移动，在移动过程中相机拍摄多幅图像用于标定，但是机器人成本太高，且操作复杂，不适于大范围推广。
技术实现思路
基于此，提供一种图像采集单元的标定装置、标定设备和标定方法，结构简单易实施，标定过程中无需人工参与，使得标定流程标准化。一种图像采集单元的标定装置，其特征在于，包括：轨道；标定板，所述标定板连接在所述轨道上，并能够沿所述轨道移动；致动件，所述致动件驱动连接至所述标定板；多个触发单元，多个所述触发单元沿所述轨道间隔布置，所述触发单元构造成能够与所述标定板配合来触发所述图像采集单元进行图像采集。根据本专利技术的实施例，在轨道上间隔布置多个触发单元，确保标定板的路径和图像采集在每次标定过程中的一致性，同时避免实验人员随意摆放标定板而导致的图像采集单元的标定参数失真的问题。在其中一个实施例中，所述触发单元具有用于与所述图像采集单元电连接的连接端，且所述触发单元构造成能够与所述标定板电连接，以允许所述触发单元、所述图像采集单元和所述标定板之间形成回路，来触发所述图像采集单元进行图像采集。电连接可以简单且有效地触发图像采集单元进行图像采集，易实施且具有良好的适应性。在其中一个实施例中，所述标定板具有导电部，所述触发单元包括至少一个能弹性形变的导电触发件，以允许所述导电部在经过所述导电触发件时与所述导电触发件形成电连接。当导电部在经过导电触发件时与导电触发件接触时，能够形成电连接。该方案提供了一种简单的电连接方式。在其中一个实施例中，所述轨道具有容纳所述导电部的凹槽，所述导电触发件有两个，两个所述导电触发件分别布置在所述凹槽的两个相对的表面上。这样可以有效限制标定板的行进路径。在其中一个实施例中，所述轨道包括相连接的多个直轨道段，多个所述触发单元间隔设置在多个所述直轨道段上。在其中一个实施例中，多个所述直轨道段相互平行地设置，相邻两个所述直轨道段通过弧形轨道段相连接，且位于所述直轨道段相对两端的两个所述弧形轨道段彼此延伸方向相反。根据本实施例，提供了一种S型的轨道，能充分扩大标定板在图像采集单元的视场中的范围。在其中一个实施例中，所述触发单元可拆卸地安装在所述轨道上；和/或，任意两个所述直轨道段之间的距离能够调整。在其中一个实施例中，所述致动件包括：重物；和牵引绳，所述牵引绳连接在所述重物与所述标定板之间；其中，所述重物构造成能够借助重力牵引所述标定板沿所述轨道移动，所述牵引绳构造成能够使所述标定板在移动期间经过所有所述触发单元。根据本方案，标定过程依靠非电动驱动，仅凭借重物的重力势能驱动，带动标定板在二维平面内移动，不需要人为干预，既节省人力，又节省了能源。一种图像采集单元的标定设备，包括：标定装置，所述标定装置为前述的图像采集单元的标定装置；图像采集单元，所述图像采集单元被构造成能够被多个所述触发单元触发并进行图像采集；以及参数计算单元，所述参数计算单元构造成接收所采集的图像并根据所述图像计算所述图像采集单元的标定参数。一种图像采集单元的标定方法，包括以下步骤：获取图像采集单元的标定装置，所述标定装置为前述的图像采集单元的标定装置；利用所述致动件驱动所述标定板沿所述轨道移动，并经过多个所述触发单元；使所述标定板与所述触发单元配合来触发所述图像采集单元进行图像采集；接收所采集的图像；根据所采集的图像计算所述图像采集单元的标定参数。附图说明图1为根据本专利技术的实施例的图像采集单元的标定设备的示意图；图2为根据本专利技术的实施例的标定板与轨道组装的示意图；图3为图2的A处放大图；图4为根据本专利技术的实施例的导电部准备与导电触发单元电连接的示意图。元件标号说明1、标定板；11、导电部；12、限位部；2、轨道；21、凹槽；22、凸缘；23、直轨道段；24、弧形轨道段；3、致动件；31、重物；32、牵引绳；4、触发单元；41、导电触发件；5、图像采集单元；6、计算机；7、导线；8、支架。以上主要元件符号说明结合附图及具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本专利技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本专利技术，并不限定本专利技术的保护范围。需要说明的是，当组件被称为“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。根据本专利技术，提供了一种图像采集单元的标定装置。该标定装置包括轨道、可移动地安装在轨道上的标定板、驱动标定板的致动件和用于与标定板配合以触发图像采集单元进行图像采集的多个触发单元。其中致动件选用非电动设备，即机械驱动标定板沿轨道移动。本专利技术旨在通过简单的结构和易实施的方法来快速实现图像采集单元的参数标定。在标定期间无需人工介入，且标定流程具有一定的标准化。根据本专利技术的图像采集单元的标定装置的一个实施例示出在图1中。如图1所示，标定装置包括轨道2、间隔布置在轨道2上的多个触发单元4、可以沿轨道2运动的标定板1和驱动标定板1运动的致动件3。标定装置又与图像采集单元和参数计算单元一起形成了图像采集单元的标定设备。在所示出的实施例中，轨道2构造成S型并安装在支架8上。支架8可选是可调整高度的。如图1所示，轨道2包括彼此间隔开设置的多个直轨道段23和连接在相邻两个直轨道段23之间的弧形轨道段24。为了构造出S型轨道，连接在直轨道段23的相对两端的两个弧形轨道段24彼此的延伸方向相反。出于更好地满足标定参数要求的目的，直轨道段23本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像采集单元的标定装置，其特征在于，包括：/n轨道；/n标定板，所述标定板连接在所述轨道上，并能够沿所述轨道移动；/n致动件，所述致动件驱动连接至所述标定板；/n多个触发单元，多个所述触发单元沿所述轨道间隔布置，所述触发单元构造成能够与所述标定板配合来触发所述图像采集单元进行图像采集。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像采集单元的标定装置，其特征在于，包括：
轨道；
标定板，所述标定板连接在所述轨道上，并能够沿所述轨道移动；
致动件，所述致动件驱动连接至所述标定板；
多个触发单元，多个所述触发单元沿所述轨道间隔布置，所述触发单元构造成能够与所述标定板配合来触发所述图像采集单元进行图像采集。


2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述触发单元具有用于与所述图像采集单元电连接的连接端，且所述触发单元构造成能够与所述标定板电连接，以允许所述触发单元、所述图像采集单元和所述标定板之间形成回路，来触发所述图像采集单元进行图像采集。


3.根据权利要求2所述的标定装置，其特征在于，所述标定板具有导电部，所述触发单元包括至少一个能弹性形变的导电触发件，以允许所述导电部在经过所述导电触发件时与所述导电触发件形成电连接。


4.根据权利要求3所述的标定装置，其特征在于，所述轨道具有容纳所述导电部的凹槽，所述导电触发件有两个，两个所述导电触发件分别布置在所述凹槽的两个相对的表面上。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的标定装置，其特征在于，所述轨道包括相连接的多个直轨道段，多个所述触发单元间隔设置在多个所述直轨道段上。


6.根据权利要求5所述的标定装置，其特征在于，多个所述直轨道段相互平行地设置，相邻两个所述直轨道段通过弧形轨道段相连接，且位于所述直轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：王显，曾祥福，李创，
申请(专利权)人：浙江清华柔性电子技术研究院，
类型：发明
国别省市：浙江;33