障碍物速度检测方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种障碍物速度检测方法和装置，所述障碍物速度检测方法包括：获取雷达采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过匹配处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物方位信息；基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物方位信息，确定障碍物速度。本申请提供的障碍物速度检测方法和装置，通过对雷达数据和视频数据进行匹配，并基于两者的权重特征进行融合，根据融合结果确定障碍物方位信息，从而得到目标时间阈值内的障碍物速度，使得置信度更加客观，能够提升对障碍物速度检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
障碍物速度检测方法和装置
本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种障碍物速度检测方法和装置。
技术介绍
随着车辆技术的发展，车辆越来越偏向于信息化和智能化，以无人驾驶技术为例，需要对车辆前方出现的障碍物进行检测，得到障碍物的速度，从而对车辆进行控制或者对驾驶员进行提醒以进行辅助驾驶。目前利用单一传感器进行车辆前方行驶区域的危险目标的速度检测常常面临误检率，漏检率较高的问题，使用单一的传感器实现辅助驾驶的方法获取到的信息量少，识别结果不准确，不能适应复杂的公路环境。
技术实现思路
本申请提供一种障碍物速度检测方法及装置，以实现障碍物速度检测的置信度更加客观，能够提升对障碍物速度检测的准确度。本申请提供一种障碍物速度检测方法，所述障碍物速度检测方法包括：获取雷达采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过匹配处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物方位信息；基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物速度检测方法，其特征在于，包括：/n获取雷达采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；/n对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理；/n基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过匹配处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物方位信息；/n基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物方位信息，确定障碍物速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物速度检测方法，其特征在于，包括：
获取雷达采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；
对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理；
基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过匹配处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物方位信息；
基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物方位信息，确定障碍物速度。


2.根据权利要求1所述的障碍物速度检测方法，其特征在于，所述雷达数据的权重特征为基于所述雷达对障碍物样本检测得到的第一检测速度以及所述障碍物样本对应的速度标签得到；
所述视频数据的权重特征为基于所述摄像头对障碍物样本检测得到的第二检测速度以及所述障碍物样本对应的速度标签得到。


3.根据权利要求2所述的障碍物速度检测方法，其特征在于，
所述雷达数据的权重特征为所述第一检测速度和所述速度标签对应的第一协方差矩阵；
所述视频数据的权重特征为所述第二检测速度和所述速度标签对应的第二协方差矩阵。


4.根据权利要求1所述的障碍物速度检测方法，其特征在于，所述基于所述障碍物方位信息和预设时间阈值，确定障碍物速度，包括：
基于预设时间阈值，从所述障碍物方位信息中获取障碍物位移特征；
基于所述障碍物位移特征和所述预设时间阈值，得到所述障碍物速度。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的障碍物速度检测方法，其特征在于，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理，包括：
对所述雷达数据和所述视频数据进行空间标定处理；
对所述雷达数据和所述视频数据进行时间同步处理。


6.根据权利要求5所述的障碍物速度检测方法，其特征在于，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行空间标定处理，包括：
将...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，李逸岳，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44