一种基于吸盘爬壁隧道检测系统及其检测方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于吸盘爬壁隧道检测系统及其检测方法，包括远程控制中心和隧道检测机器人，隧道检测机器人包括检测小车和吸盘爬壁机器人，检测小车上设有中央处理器、信息存储模块、供电装置和第一图像采集单元，吸盘爬壁机器人上设有检测装置和第二图像采集单元，因本发明专利技术添加了检测小车和吸盘爬壁机器人，检测小车上设有中央处理器、信息存储模块、供电装置和第一图像采集单元，所述吸盘爬壁机器人上设有检测装置和第二图像采集单元，检测小车和吸盘爬壁机器人两者协同完成检测工作，该设计方便将检测到的数据进行实时传输，解决了原有防隧道检测效果欠佳，提高了本发明专利技术的检测效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于吸盘爬壁隧道检测系统及其检测方法
本专利技术涉及固定隧道检测领域，具体涉及一种基于吸盘爬壁隧道检测系统及其检测方法。
技术介绍
随着国民经济的持续快速发展，对基础设施的服务性能要求越来越来，同时，对基础设施的投入能力越来越强，在此背景下，我国出现了大量的公路隧道，至2017年底已建设16229座公路隧道，其数量和长度是其他国家难以比拟的。与之同时，隧道运营中也出现了严重病害，主要表现为渗漏水、冻融、衬砌损伤等，不仅缩短了隧道维护周期和使用寿命，而且影响交通安全，近年来国内外多次出现的隧道内重大交通事故多是隧道病害累积作用造成的。因此，为了公路隧道病害已经成为威胁交通安全的主要因素之一，亟待解决。为了治理隧道病害，国内外学者和工程技术人员进行了不懈努力，从维修加固和快速检测方面做了大量工作。目前最常用的维修加固方法就是注浆处理。但实践发现，注浆处置效果差异严重，尤其是岩溶地区渗漏水隧道，有效性十分有限，主要原因在于维修加固方案的制定往往基于隧道病害外部表征而制定，对病害的起源和病害演化机理与演化过程没有深入考虑。隧道检测往往基于人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，包括远程控制中心和隧道检测机器人，所述隧道检测机器人包括检测小车和吸盘爬壁机器人，所述检测小车上设有中央处理器、信息存储模块、供电装置和第一图像采集单元，所述吸盘爬壁机器人上设有检测装置和第二图像采集单元，所述检测装置、第一图像采集单元和第二图像采集单元的输出端与所述信息存储模块的输入端相连接，所述信息存储模块的输出端与中央处理器的输入端相连接，所述中央处理器通过无线通信模块与所述远程控制中心相连接，所述供电装置分别与所述中央处理器、信息存储模块、检测装置和第一图像采集单元相连接，所述吸盘爬壁机器人可拆离地设置在检测小车上。/n所述中央处理器用于将信息存储模块...

【技术特征摘要】
1.一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，包括远程控制中心和隧道检测机器人，所述隧道检测机器人包括检测小车和吸盘爬壁机器人，所述检测小车上设有中央处理器、信息存储模块、供电装置和第一图像采集单元，所述吸盘爬壁机器人上设有检测装置和第二图像采集单元，所述检测装置、第一图像采集单元和第二图像采集单元的输出端与所述信息存储模块的输入端相连接，所述信息存储模块的输出端与中央处理器的输入端相连接，所述中央处理器通过无线通信模块与所述远程控制中心相连接，所述供电装置分别与所述中央处理器、信息存储模块、检测装置和第一图像采集单元相连接，所述吸盘爬壁机器人可拆离地设置在检测小车上。
所述中央处理器用于将信息存储模块得到的隧道病害的位置和病害类型的数据信息生成信息报告，并将所述信息报告通过无线通信模块传输给所述远程控制中心；
所述信息存储模块用于收集所述检测装置、第一图像采集单元和第二图像采集单元检测得到的隧道病害的位置和病害类型的数据信息；
所述检测装置、第一图像采集单元和第二图像采集单元用于检测隧道病害的位置和病害类型，并将检测所述隧道病害的位置和病害类型信息发送给所述信息存储模块。


2.根据权利要求1所述的一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，其特征在于：所述检测装置包括探测雷达和激光扫描模块，所述探测雷达通过对隧道的壁面进行扫描和检查，生成隧道墙面雷达图，将探测雷达生成的隧道病害图传给信息存储模块；
所述激光扫描模块用于对隧道轮廓进行全断面扫描，获取隧道轮廓数据。


3.根据权利要求1所述的一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，其特征在于：所述第一图像采集单元包括红外感应单元、第一补灯装置和全景扫描摄像头，所述全景扫描摄像头设置在检测小车上，所述红外感应单元输出端与全景扫描摄像头的输入端相连接，所述第一补灯装置的输出端与全景扫描摄像头的输入端相连接，所述全景扫描摄像头的输出端与信息存储模块的输入端相连接。


4.根据权利要求1所述的一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，其特征在于：所述第二图像采集单元包括第二补灯装置和特写摄像头，所述第二补灯装置和特写摄像头设置于吸盘爬壁机器人上，所述第二补灯装置的输出端与特写摄像头的输入端相连接，所述特写摄像头的输出端与信息存储模块的输入端相连接。


5.根据权利要求1所述的一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，其特征在于：所述吸盘爬壁机器人还包括上支架和下支架，所述上支架的下部设有驱动机构，所述下支架上设有第一吸盘装置，所述上支架上设有第二吸盘装置；通过驱动机构带动第一吸盘装置和第二吸盘装置相互交错前进。


6.根据权利要求5所述的一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、驱动丝杆和驱动丝杆滑块，所述驱动电机固定安装于所述上支架的下部，所述驱动电机的输出端连接有驱动丝杆，所述驱动丝杆上安装有驱动丝杆滑块，所述驱动丝杆滑块的上部连接有滑轨，所述驱动丝杆滑块的下部连接有下支架；
所述滑轨的顶部设有安装板，所述安装板的两端均设有安装座，所述安装座设置于所述驱动丝杆的两端。


7.根据权利要求5所述的一种基于吸盘爬壁隧道检测系统，其特征在于：所述第一吸盘装置包括若干个第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括第一吸盘杆、第一吸盘气缸、第一吸盘和第一吸盘杆安装座，所述第一吸盘杆的的顶部设有第一吸盘杆安装座，所述第一吸盘杆安装座连接所述下支架，所述第一吸盘杆的下部设有所述第一吸盘，所述第一吸盘通过气管连接有第一吸盘气缸；
若干个所述第一吸盘组件呈圆周阵列分布或者线性阵列分布安装于所述下支架上。


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【专利技术属性】
技术研发人员：李志明，陈如申，黎勇跃，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33