【技术实现步骤摘要】
车辆及提供车辆周围信息的方法
本公开涉及一种车辆及提供车辆周围信息的方法,尤其涉及一种提供周围图像和障碍物信息的车辆及提供车辆周围信息的方法。
技术介绍
该部分中的描述仅提供与本公开有关的背景信息,并且可以不构成现有技术。传统上,车辆配备有后超声波传感器或后摄像头以检测周围障碍物。最近开发的车辆不仅配备有前超声波传感器,而且配备有全景式监控影像系统(AroundViewMonitor,AVM)或全景影像系统(SurroundViewmonitor,SVM),以向乘员提供实时全方位图像。在与车辆周围物体的碰撞感测变得普遍的情况下,越来越多的驾驶员将依赖于防撞警报声和全方位图像。用于感测车辆周围的障碍物的装置的基本功能是防止障碍物与车身之间的碰撞。因此,在一般情况下,障碍物感测装置不能感测从车身突出的部分(例如后视镜)的碰撞。因此,当驾驶员在没有特别注意的情况下仅利用障碍物感测装置来停车时,经常发生诸如后视镜与柱子的碰撞之类的碰撞,从而造成损害。将参照图1A至图1C对此进行描述。图1A、1B和1C是示出普通车辆中发生后视镜碰撞的形式的视图。参照图1A,当车辆10的挡位变为R挡时,后超声波传感器被激活。当位于车辆的侧后方的柱子20进入到后超声波传感器的感测范围30内时,产生警报声,因此驾驶员可以容易地识别柱子20。在车辆10配备有SVM系统的情况下,如图1B所示,可以通过设置在车辆中的显示器输出车辆周围图像40。参照图1B,车辆的俯视图10'图像显示在图像的中间,并且显示包括柱子20 ...
【技术保护点】
1.一种提供车辆周围信息的方法,包括:/n周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物;/n多个摄像头利用通过多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物;/n控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个,确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物;以及/n通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。/n
【技术特征摘要】
20191007 KR 10-2019-01236301.一种提供车辆周围信息的方法,包括:
周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物;
多个摄像头利用通过多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物;
控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个,确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物;以及
通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。
2.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:
当所述至少一个基于传感器的障碍物偏离所述周围环境传感器的感测范围时,障碍物跟踪器基于所述车辆的移动距离和方向来跟踪所述至少一个基于传感器的障碍物的位置。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,
在所述至少一个基于传感器的障碍物的所述位置在距所述车辆预定距离之内时执行所述跟踪。
4.根据权利要求2所述的方法,进一步包括:
通过所述控制器,判断所述至少一个基于传感器的障碍物、所述至少一个基于图像的障碍物、位置被跟踪的所述至少一个基于传感器的障碍物和位置被校正的所述至少一个匹配的障碍物中的每一个的位置是否与对应于车身的预测移动轨迹的第一轨迹和对应于从所述车身突出的外装部分的预测移动轨迹的第二轨迹重叠。
5.根据权利要求4所述的方法,其中,
从所述车身突出的所述外装部分包括后视镜。
6.根据权利要求4所述的方法,进一步包括:
当障碍物与所述第一轨迹或所述第二轨迹中的至少一个重叠时,所述控制器基于从所述车辆到所述障碍物的距离输出警报信息。
7.根据权利要求6所述的方法,其中,
所述警报信息包括具有预定形式的视觉效果,
所述视觉效果叠加在由通过所述多个摄像头获取的图像构成的全方位图像上。
8.根据权利要求7所述的方法,进一步包括:
基于距与所述第一轨迹或所述第二轨迹中的至少一个重叠的所述障碍物的距离,改变所述视觉效果的颜色或形状中的至少一种。
9.根据权利要求1所述的方法,其中,
检测至少一个基于传感器的障碍物包括:
对通过所述多个摄像头获取的所述图像信息进行边缘检测;以及
响应于所述车辆相对于通过所述边缘检测而检测到的至少一个候选障碍物的移动,基于形状的变化程度和对角线角度的变化程度来检测至少一个三维障碍物。
10.一种记录有程序的非暂时性计算机可读记录介质,所述程序使处理器执行以下操作:
周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物;
多个摄像头利用多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物;
控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个,确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物;以及
通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。
...
【专利技术属性】
技术研发人员:朴基远,
申请(专利权)人:现代自动车株式会社,起亚自动车株式会社,
类型:发明
国别省市:韩国;KR
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