车辆及提供车辆周围信息的方法技术

技术编号:28013508 阅读:51 留言:0更新日期:2021-04-09 22:50
本公开涉及一种提供车辆周围信息的方法,该方法包括:利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息,检测至少一个基于传感器的障碍物;利用通过多个摄像头获取的图像信息,检测至少一个基于图像的障碍物;从至少一个基于传感器的障碍物和至少一个基于图像的障碍物中检测至少一个匹配的障碍物;以及利用针对至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个,校正至少一个匹配的障碍物的位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆及提供车辆周围信息的方法
本公开涉及一种车辆及提供车辆周围信息的方法,尤其涉及一种提供周围图像和障碍物信息的车辆及提供车辆周围信息的方法。
技术介绍
该部分中的描述仅提供与本公开有关的背景信息,并且可以不构成现有技术。传统上,车辆配备有后超声波传感器或后摄像头以检测周围障碍物。最近开发的车辆不仅配备有前超声波传感器,而且配备有全景式监控影像系统(AroundViewMonitor,AVM)或全景影像系统(SurroundViewmonitor,SVM),以向乘员提供实时全方位图像。在与车辆周围物体的碰撞感测变得普遍的情况下,越来越多的驾驶员将依赖于防撞警报声和全方位图像。用于感测车辆周围的障碍物的装置的基本功能是防止障碍物与车身之间的碰撞。因此,在一般情况下,障碍物感测装置不能感测从车身突出的部分(例如后视镜)的碰撞。因此,当驾驶员在没有特别注意的情况下仅利用障碍物感测装置来停车时,经常发生诸如后视镜与柱子的碰撞之类的碰撞,从而造成损害。将参照图1A至图1C对此进行描述。图1A、1B和1C是示出普通车辆中发生后视镜碰撞的形式的视图。参照图1A,当车辆10的挡位变为R挡时,后超声波传感器被激活。当位于车辆的侧后方的柱子20进入到后超声波传感器的感测范围30内时,产生警报声,因此驾驶员可以容易地识别柱子20。在车辆10配备有SVM系统的情况下,如图1B所示,可以通过设置在车辆中的显示器输出车辆周围图像40。参照图1B,车辆的俯视图10'图像显示在图像的中间,并且显示包括柱子20'的车辆周围的全方位图像。另外,根据车辆的转向角的车辆的预测移动轨迹(estimatedtraveltrajectory)50可以进一步显示在车辆周围图像40中。然而,我们已经发现,在这种普通车辆中,当障碍物在超声波传感器的感测范围之外时,不输出与该障碍物相关的警报声。尽管SVM系统提供了车辆的预测移动轨迹50,但是SVM系统基于车身生成预测移动轨迹50,因此没有考虑从车身突出的任何其它部分。例如,如图1C所示,没有提供从车身侧向突出的后视镜的预测轨迹60。因此,即使驾驶员利用由SVM系统提供的车辆的预测移动轨迹50驾驶车辆以避免车身与柱子20之间的碰撞,也经常发生后视镜与柱子20的碰撞。特别地,在后视镜配备有侧中继器或用于SVM系统的摄像头的情况下,维修成本非常高。此外,在最近开发的车辆中,许多情况下难以单独地更换后视镜,需要更换包括后视镜的部件的组件,这增加了车主的经济负担。
技术实现思路
本公开提供一种车辆及提供车辆周围信息的方法,能够更有效地向驾驶员提供车辆周围信息。然而,本公开要实现的目的不限于上述目的,并且以下示例性形式所属领域的技术人员将清楚地理解未提及的其它目的。在本公开的一种形式中,一种提供车辆周围信息的方法可以包括:利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息,检测至少一个基于传感器的障碍物;利用通过多个摄像头获取的图像信息,检测至少一个基于图像的障碍物;从至少一个基于传感器的障碍物和至少一个基于图像的障碍物中检测至少一个匹配的障碍物;以及利用针对至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个,校正至少一个匹配的障碍物的位置。根据本公开的一种形式的车辆可以包括:输入单元,包括周围环境传感器和多个摄像头;控制器,被配置为基于通过输入单元获取的信息,检测和跟踪至少一个周围障碍物;以及输出单元,被配置为响应于到由控制器检测和跟踪的至少一个周围障碍物的距离,输出引导信息。控制器可以包括:障碍物检测器,被配置为利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息,检测至少一个基于传感器的障碍物,并且利用通过多个摄像头获取的图像信息,检测至少一个基于图像的障碍物;以及障碍物匹配/校正单元,被配置为从至少一个基于传感器的障碍物和至少一个基于图像的障碍物中检测至少一个匹配的障碍物,并且利用针对至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个,校正至少一个匹配的障碍物的位置。根据本文提供的描述,其它应用领域将变得显而易见。应该理解的是,描述和具体示例仅旨在用于说明的目的,并不旨在限制本公开的范围。附图说明为了使本公开易于理解,现在将通过示例的方式并参考附图描述本公开的各种形式,其中:图1A、图1B和图1C是示出普通车辆的后视镜发生碰撞的视图;图2是示出本公开的一种形式的用于车辆的周围信息提供装置的示例性配置的框图;图3是示出根据本公开的一种形式的示例性周围信息提供过程的流程图;图4A和图4B分别示出本公开的一种形式的图像引导的示例性输出形式;图5示出本公开的另一种形式的图像引导的另一种示例性输出形式;图6A、图6B、图6C和图6D分别示出本公开的某些形式的图像引导的示例性输出形式;以及图7A和图7B是示出本公开的一种形式中的柱子感测原理的视图。本文描述的附图仅出于说明目的,并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。具体实施方式以下描述本质上仅是示例性的,并不旨在限制本公开、应用或用途。应当理解的是,在所有附图中,相应的附图标记表示相似或相应的部件和特征。在下文中,将参照附图详细描述本公开的各种形式,从而本领域技术人员可以容易地实施这些形式。然而,本公开可以以许多不同的形式来实现,并且不应被解释为局限于这里阐述的形式。在附图中,为了清楚起见,将省略与本公开的描述无关的部分。在整个说明书中,当某个部分“包含”或“包括”某个部件时,除非另外指出,否则不排除其它部件,并且可以进一步包括其它部件。在整个说明书中使用的相同附图标记指代相同的组成元件。根据本公开的示例性形式,通过全方位图像和传感器来检测车辆周围的障碍物的位置,并且通过全方位图像检测的障碍物的位置和通过传感器检测的障碍物的位置相互匹配以进行校正。此外,当显示全方位图像时,在车辆移动期间提供考虑了从车身突出的外装部分的轨迹的图像引导。图2是示出根据本公开的一种形式的用于车辆的周围信息提供装置的示例性配置的框图。参照图2,周围信息提供装置可以包括:输入单元110,获取用于感测和跟踪车辆周围的障碍物的信息;控制器120,处理通过输入单元110获取的信息,以响应于障碍物的位置的感测和跟踪以及车辆接近度生成警报信息;以及输出单元130,输出各种类型的周围信息和警报信息。在下文中,将详细描述每个部件。输入单元110可以包括摄像头111和周围环境传感器113。摄像头111可以包括构成SVM(AVM)系统并拍摄全方位图像的多个摄像头。例如,摄像头111可以包括:前摄像头,用于拍摄车辆的前方;后摄像头,用于拍摄车辆的后方;以及两个或更多个侧摄像头,用于拍摄车辆的右侧和左侧。通常每个侧摄像头安装到左后视镜和右后视镜中的相应一个的下部。然而,本公开不限于此。周围环境传感器113可以包括安装到车辆的前部、前侧部、后部或后侧部中至少本文档来自技高网
...

【技术保护点】
1.一种提供车辆周围信息的方法,包括:/n周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物;/n多个摄像头利用通过多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物;/n控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个,确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物;以及/n通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。/n

【技术特征摘要】
20191007 KR 10-2019-01236301.一种提供车辆周围信息的方法,包括:
周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物;
多个摄像头利用通过多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物;
控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个,确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物;以及
通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。


2.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:
当所述至少一个基于传感器的障碍物偏离所述周围环境传感器的感测范围时,障碍物跟踪器基于所述车辆的移动距离和方向来跟踪所述至少一个基于传感器的障碍物的位置。


3.根据权利要求2所述的方法,其中,
在所述至少一个基于传感器的障碍物的所述位置在距所述车辆预定距离之内时执行所述跟踪。


4.根据权利要求2所述的方法,进一步包括:
通过所述控制器,判断所述至少一个基于传感器的障碍物、所述至少一个基于图像的障碍物、位置被跟踪的所述至少一个基于传感器的障碍物和位置被校正的所述至少一个匹配的障碍物中的每一个的位置是否与对应于车身的预测移动轨迹的第一轨迹和对应于从所述车身突出的外装部分的预测移动轨迹的第二轨迹重叠。


5.根据权利要求4所述的方法,其中,
从所述车身突出的所述外装部分包括后视镜。


6.根据权利要求4所述的方法,进一步包括:
当障碍物与所述第一轨迹或所述第二轨迹中的至少一个重叠时,所述控制器基于从所述车辆到所述障碍物的距离输出警报信息。


7.根据权利要求6所述的方法,其中,
所述警报信息包括具有预定形式的视觉效果,
所述视觉效果叠加在由通过所述多个摄像头获取的图像构成的全方位图像上。


8.根据权利要求7所述的方法,进一步包括:
基于距与所述第一轨迹或所述第二轨迹中的至少一个重叠的所述障碍物的距离,改变所述视觉效果的颜色或形状中的至少一种。


9.根据权利要求1所述的方法,其中,
检测至少一个基于传感器的障碍物包括:
对通过所述多个摄像头获取的所述图像信息进行边缘检测;以及
响应于所述车辆相对于通过所述边缘检测而检测到的至少一个候选障碍物的移动,基于形状的变化程度和对角线角度的变化程度来检测至少一个三维障碍物。


10.一种记录有程序的非暂时性计算机可读记录介质,所述程序使处理器执行以下操作:
周围环境传感器利用通过周围环境传感器获取的传感器检测信息检测至少一个基于传感器的障碍物;
多个摄像头利用多个摄像头获取的图像信息检测至少一个基于图像的障碍物;
控制器基于所述传感器检测信息或所述图像信息中的至少一个,确定所述至少一个基于传感器的障碍物和所述至少一个基于图像的障碍物中的至少一个匹配的障碍物;以及
通过所述控制器利用针对所述至少一个匹配的障碍物的基于传感器的检测结果或基于图像的检测结果中的至少一个校正所述至少一个匹配的障碍物的位置。


...

【专利技术属性】
技术研发人员:朴基远
申请(专利权)人:现代自动车株式会社起亚自动车株式会社
类型:发明
国别省市:韩国;KR

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1