一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床及其定位方法技术

本发明专利技术涉及医疗设备技术领域，提供了一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床及其定位方法，手术床包括：手术床框架；多个控制移动单元，分别设置在手术床框架的上表面，所述的控制移动单元具有可升降的移动床面，各个控制移动单元的移动床面共同拼接成为手术床床面；以及控制系统，与各个控制移动单元电连接，控制各控制移动单元的子床面进行升降使得目标椎体椎弓根与机器人定位装置处于相对静止状态。本发明专利技术监测患者呼吸频率及呼吸气体容量，通过一些计算方法，获得目标椎体椎弓根的位置变量，传递给手术床的控制系统，控制系统实时调节移动床面的上下位置来调节椎弓根位置，可以有效的降低因呼吸产生的椎弓根定位不准造成的手术风险。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床及其定位方法
本专利技术涉及医疗设备
，具体地，涉及一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床及其定位方法。
技术介绍
近些年，脊柱外科手术中广泛采用机器人辅助医生进行脊柱微创手术，例如脊柱椎间植骨融合内固定术、经皮腰椎椎体成形术(PVP)等各种脊柱微创外科手术，此类手术的关键环节在于机器人能否精准定位患疾椎体的椎弓根，一旦椎弓根定位出现较大误差，造成手术器械伤及椎体以外的其他组织，会对患者会产生严重的后果。现有某脊柱外科手术系统，包括三部分：①光学跟踪系统；②机械手臂；③操作平台；其中：光学跟踪系统负责实时捕捉患者的空间位置信息；机械手可按照术中规划的位置进行空间定位；操作平台帮助术者对获得的影像信息进行手术规划。该脊柱外科手术系统手术过程简述：1)手术过程中，对患者进行麻醉之后，患者以俯卧位静置在手术床上，利用C型臂X线机透视确定置钉椎体即目标椎体。2)在目标椎体的上一椎体或者下一椎体的棘突上用棘突夹将患者示踪器固定在棘突上，然后给机械臂套上无菌套和机器人失踪器。3)利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床，其特征在于，包括：/n手术床框架；/n多个控制移动单元，分别设置在手术床框架的上表面，所述的控制移动单元具有可升降的移动床面，各个控制移动单元的移动床面共同拼接成为手术床床面；/n以及控制系统，与各个控制移动单元电连接，控制各控制移动单元的子床面进行升降使得目标椎体椎弓根与机器人定位装置处于相对静止状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床，其特征在于，包括：
手术床框架；
多个控制移动单元，分别设置在手术床框架的上表面，所述的控制移动单元具有可升降的移动床面，各个控制移动单元的移动床面共同拼接成为手术床床面；
以及控制系统，与各个控制移动单元电连接，控制各控制移动单元的子床面进行升降使得目标椎体椎弓根与机器人定位装置处于相对静止状态。


2.根据权利要求1所述的一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床，其特征在于，所述的控制移动单元包括电机及传动部件，所述的传动部件分别与移动床面、电机的电机轴传动连接，用于将电机轴的转动转换为驱动移动床面升降的直线往复运动。


3.根据权利要求2所述的一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床，其特征在于，所述的移动床面包括用于承载的支撑部和与支撑部的非承载侧相连的连接部；
所述的控制移动单元还包括固定在手术床框架的上表面的安装座，安装座内具有用于可滑动的安装移动床面的连接部的滑道；
所述的传动部件包括传动轴，所述的传动轴与电机的电机轴固定连接，传动轴的另一端伸入安装座的滑道内与移动床面的连接部螺纹连接。


4.根据权利要求3所述的一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床，其特征在于，所述传动轴的一端具有安装轴孔，所述的电机轴插入安装轴孔内并通过顶丝固定连接；所述传动轴的另一端具有外螺纹结构，所述移动床面的连接部具有与外螺纹结构螺纹连接的内螺纹结构。


5.根据权利要求3所述的一种辅助机器人脊柱微创手术定位的手术床，其特征在于，所述安装座的滑道内设置用于限制移动床面转动的限位结构，所述移动床面的连接部上具有与限位结构配合的配合结构。


6.一种如权利要求1-5任意一项所述手术床的定位方法，其特征在于，包括：
控制系统获取目标椎体椎弓根的位置变量Δi，调节对应的控制移动单元的移动床面的升降使得目标椎体椎弓根与机器人定位装置处于相对静止状态。


7.根据权利要求6所述的手术床的定位方法，其特征在于，所述控制系统获取目标椎体...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洪升，张聪，张坚，
申请(专利权)人：北京铸正机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11