机动车车底路面图像获取装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种机动车车底路面图像获取装置及方法，所述装置包括：初始化模块，用于从机动车的摄像装置传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；轮速脉冲监测模块，用于监测并输出机动车的车轮的实时轮速脉冲；脉冲变化量计算模块，用于确定参照图像帧，再计算获得原始图像帧中相对参照图像帧的车轮的实际轮速脉冲变化量；偏移量计算模块，用于计算原始图像帧相对参照图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量；图像拼接模块，用于从参照图像帧中确定出待截取图像帧，再确定出待拼接路面图像，并将待截取路面图像拼接并覆盖至原始图像帧中的对应位置。本实施例在能见度较差时仍准确的获取机动车车底的路面图像。

【技术实现步骤摘要】
机动车车底路面图像获取装置及方法
本专利技术实施例涉及机动车辅助驾驶
，尤其涉及一种机动车车底路面图像获取装置及方法。
技术介绍
通常的，在现有的机动车安全驾驶中，为方便用户实时了解机动车周围360度影像，通常在机动车上安装有360度全景影像系统，其中，还将机动车整体虚拟为透明状呈现在显示画面中以提高用户的观感，一方面提升了整体的科技感，另一方面，也方便用户查看机动车车底的路面图像，并结合车底的路面图像选择安全的驾驶路线。然而，由于机动车的车底路面处于机动车的360度全景影像系统的视野盲区，无法直接拍摄获得，但是，机动车的俯视视角下的会拍摄到机动车车体周围部分路面的图像，因此，现有的机动车车底路面图像通常首先获取机动车的俯视视角下的当前帧(从第二帧开始，第一帧通常不显示车底路面图像或显示为黑色图像)的前一帧，然后基于图像检测原理计算出机动车的角度偏移量和位置偏移量，最后再根据角度偏移量和位置偏移量从前一帧图像中截取出相应位置(机动车车体周围部分路面)的图像用于当前帧中的车底路面图像的拼接，依次循环，即采用车辆移动前的路面图像(当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机动车车底路面图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：/n初始化模块，与机动车的摄像装置相连，用于从所述摄像装置采集及传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；/n轮速脉冲监测模块，与机动车的车轮相连，用于在机动车周围环境能见度低于预定阈值时监测并输出各个所述车轮的实时轮速脉冲；/n脉冲变化量计算模块，与所述轮速脉冲监测模块和初始化模块相连，用于从预定的第N帧原始图像帧开始逐帧处理原始图像帧，并以当前原始图像帧的相邻前N-1帧原始图像帧为参照图像帧，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量，其中，N是大于...

【技术特征摘要】
1.一种机动车车底路面图像获取装置，其特征在于，所述装置包括：
初始化模块，与机动车的摄像装置相连，用于从所述摄像装置采集及传来的全景视频影像中逐帧提取获得机动车在俯视视角下的原始图像帧；
轮速脉冲监测模块，与机动车的车轮相连，用于在机动车周围环境能见度低于预定阈值时监测并输出各个所述车轮的实时轮速脉冲；
脉冲变化量计算模块，与所述轮速脉冲监测模块和初始化模块相连，用于从预定的第N帧原始图像帧开始逐帧处理原始图像帧，并以当前原始图像帧的相邻前N-1帧原始图像帧为参照图像帧，根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量，其中，N是大于2的正整数；
偏移量计算模块，与所述脉冲变化量计算模块相连，用于采用阿克曼转向几何原理根据所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量和目标位置偏移量；以及
图像拼接模块，与所述偏移量确定模块相连，用于根据各个所述目标角度偏移量和目标位置偏移量从各个参照图像帧中确定出待截取图像帧，再从待截取图像帧中计算出与当前原始图像帧中的机动车车身位置相匹配的待拼接路面图像，并将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。


2.如权利要求1所述的机动车车底路面图像获取装置，其特征在于，所述偏移量计算模块包括：
车轮移动距离计算单元，用于根据预存的车轮在单个轮速脉冲下的预定移动距离和各个所述实际轮速脉冲变化量计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中车轮的实际移动距离；
角度偏移量计算单元，用于采用阿克曼转向几何原理根据各个所述实际移动距离计算出所述当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标角度偏移量；以及
位置偏移量计算单元，用于采用阿克曼转向几何原理根据各个所述目标角度偏移量和所述实际移动距离计算出当前原始图像帧相对各个参照图像帧中机动车车身的目标位置偏移量。


3.如权利要求1所述的机动车车底路面图像获取装置，其特征在于，所述图像拼接模块包括：预存单元，用于预存参照角度偏移量和参照位置偏移量；
截取对象确定单元，用于分别计算所述参照角度偏移量和参照位置偏移量与目标角度偏移量和目标位置偏移量的对应差值，将目标角度偏移量与参照角度偏移量的差值最小且目标位置偏移量与参照位置偏移量差值最小的参照图像帧确定为待截取图像帧；
计算及截取单元，用于根据所述待截取图像帧的目标角度偏移量和目标位置偏移量从待截取路面图像中计算并截取出待拼接路面图像；以及
拼接单元，用于将所述待截取路面图像拼接并覆盖至当前原始图像帧中的机动车车身的对应位置。


4.如权利要求1所述的机动车车底路面图像获取装置，其特征在于，所述脉冲变化量计算模块还用于逐帧处理第二帧至第N-1帧原始图像帧并以当前原始图像帧之前的全部原始图像帧作为参照图像帧，再根据所述实时轮速脉冲计算获得当前原始图像帧中的车轮相对各个参照图像帧中的各个车轮的实际轮速脉冲变化量。


5.如权利要求4所述的机动车车底路面图像获取装置，其特征在于，所述装置还包括：
轮速脉冲记录模块，连接于所述轮速脉冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，颜良飞，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44