一种路径规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场；从所述目标停车场中选择目标车辆；根据所述目标车辆与所述服务点的距离，确定所述目标车辆经过所述服务点的目标路径。本发明专利技术实施例通过确定满足条件的目标停车场，从目标停车场中确定目标车辆进行行驶，根据服务点的位置，规划目标车辆的行驶路径，使目标车辆高效率地经过服务点，提高目标车辆路径规划的精确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，对快递或垃圾等物品的投放处理要求越来越高，不同停车场的车辆需要高效率的完成不同服务点的物品处理工作。现有技术中，车辆可以集中在单个车场中，车辆从单个停车场出发，到所需求的服务点位置，然后返回到该停车场。然而，随着服务点的数目变多，城市停车场的数目也随之增加以满足更多服务点的需求。很难通过人工的方式规划每个服务点中的物品由哪个停车场的车出发进行收运，且同时规划成百上千个服务点难度非常高。因此，路径规划的精确性和效率较低，难以高效率的处理服务点中的物品。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，以提高路径规划效率和精确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，该方法包括：根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场；从所述目标停车场中选择目标车辆；根据所述目标车辆与所述服务点的距离，确定所述目标车辆经过所述服务点的目标路径。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种路径规划装置，该装置包括：停车场确定模块，用于根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场；车辆选择模块，用于从所述目标停车场中选择目标车辆；路径确定模块，用于根据所述目标车辆与所述服务点的距离，确定所述目标车辆经过所述服务点的目标路径。>第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所述的路径规划方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的路径规划方法。本专利技术实施例根据停车场周边的服务点数量，确定满足预设条件的目标停车场，从目标停车场中选择目标车辆，根据服务点的位置，规划目标车辆经过服务点的行驶路径。解决了现有技术中，目标车辆重复经过服务点的问题，通过确定满足条件的目标停车场，使目标车辆高效地经过尽可能多的服务点，节约人力规划的时间，提高了路径规划的效率和目标车辆经过服务点的精确性。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种路径规划方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例二中的一种路径规划方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种路径规划装置的结构框图；图4是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种路径规划方法的流程示意图，本实施例可适用于为车辆进行路径规划，便于车辆到服务点收发物品的情况，该方法可以由一种路径规划来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：S110、根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场。其中，统计停车场周边关联的服务点数量，得到服务点的集合，当前得到的服务点集合是未被车辆接收物品或者未被服务的服务点集合。一个停车场可以关联多个服务点，服务点可以是快递点或垃圾点等用于发出物品的地点。预先设置车辆发出的条件，确定停车场是否满足车辆发出条件，若满足，则可以将停车场作为目标停车场。车辆发出条件可以与服务点数量有关，例如，预设的车辆发出条件为关联的服务点数量大于10，则将关联的服务点数量大于10的停车场作为目标停车场。本实施例中，可选的，在根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场之前，还包括：根据停车场与服务点的位置，按照预设位置范围，为停车场分配所关联的服务点。具体的，确定停车场的位置，根据停车场的位置遍历周围的服务点。预先设置停车场与服务点的关联条件，关联条件可以设置为，将位于停车场预设位置范围内的服务点分配为该停车场的关联服务点。例如，可以将以停车场为中心，以500米为半径作为预设位置范围，查找该范围内的服务点，将得到的服务点分配为停车场关联的服务点。可以存在多个停车场，使每一个服务点都可以关联到一个停车场。这样设置的有益效果在于，为服务点进行划分，有利于确定停车场中车辆与服务点的距离远近关系，方便车辆就近选择服务点，提高路径规划效率。本实施例中，可选的，根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场，包括：比较停车场之间的服务点数量，确定服务点数量最多的停车场为目标停车场。具体的，所有服务点都被分配给最近的停车场，第i个停车场所关联的服务点组合成的子集可表示为其中，表示第i个停车场所关联的服务点子集，VC表示所有服务点的集合，|VC|表示所有服务点数量。将服务点分配之后，统计每个停车场关联的服务点数量，确定拥有服务点数量最多的停车场，将该停车场作为目标停车场。这样设置的有益效果在于，当开始生成路径时，优先考虑当前拥有最多服务点的停车场作为起始的目标停车场，不停地将距离当前停车场最近的未被服务的服务点添加进路径中，直至车辆收运的物品超过重量阈值或是车辆工作时间超过时间阈值，去投放点放置物品并继续收运或放置物品并返回停车场。实现了将尽可能多的服务点规划到一条路径上，减少车辆行驶的趟次，进而减少路径规划的次数，提高路径规划的效率。S120、从目标停车场中选择目标车辆。其中，在确定目标停车场后，可以从目标停车场随机选择一辆待行驶的车辆作为目标车辆，以目标车辆所在地作为路径的出发点，从出发点开始规划路径。本实施例中，可选的，从目标停车场中选择目标车辆，包括：确定目标停车场中是否存在可用车辆；若存在，则从可用车辆中随机选择一辆目标车辆；若不存在，则确定服务点数量次多的停车场为新目标停车场；从新目标停车场中随机选择一辆目标车辆。具体的，可用车辆是指没有发生故障的待行驶车辆，且车辆起始的载重量为0。在确定目标停车场后，确定目标停车场中是否存在可用车辆，若存在可用车辆，则从可用车辆中随机选择一辆作为目标车辆；若不存在可用车辆，则根据统计的停车场关联服务点数量，确定关联服务点数量次多的停车场，将该停车场作为新的目标停车场。确定新的目标停车场中是否存在可用车辆，若存在，则从新目标停车场的可用车辆中随机选择一辆目标车辆；若不存在，则继续查找服务点数量第三多的停车场，直至确定目标车辆。这样设置的有益效果在于，确保要出发的目标车辆周围存在尽可能多的服务点，根据服务点的位置得到目标路径，避免服务点距离过远导致多次规划路径或遗漏服务点的问题，提高路径规划的效率和精确性。S130、根据目标车辆与服务点的距离，确定目标车辆经过服务点的目标路径。其中，在目标车辆的行驶过程中，确定目标车辆的实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场；/n从所述目标停车场中选择目标车辆；/n根据所述目标车辆与所述服务点的距离，确定所述目标车辆经过所述服务点的目标路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场；
从所述目标停车场中选择目标车辆；
根据所述目标车辆与所述服务点的距离，确定所述目标车辆经过所述服务点的目标路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场之前，还包括：
根据停车场与服务点的位置，按照预设位置范围，为所述停车场分配所关联的服务点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据停车场关联的服务点数量，确定满足车辆发出条件的目标停车场，包括：
比较所述停车场之间的服务点数量，确定所述服务点数量最多的停车场为目标停车场。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标停车场中选择目标车辆，包括：
确定所述目标停车场中是否存在可用车辆；
若存在，则从所述可用车辆中随机选择一辆目标车辆；
若不存在，则确定所述服务点数量次多的停车场为新目标停车场；
从所述新目标停车场中随机选择一辆目标车辆。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆与所述服务点的距离，确定所述目标车辆经过所述服务点的目标路径，包括：
根据所述目标停车场关联的服务点的位置，建立所述目标车辆经过所述目标停车场关联的服务点的第一目标路径；其中，所述第一目标路径为所述目标车辆经过所述目标停车场关联服务点的路径；
根据所述目标车辆和其他服务点的位置，按照预设的距离阈值，确定所述目标车辆经过所述其他服务点的第二目标路径；其中，所述其他服务点是除所述目标停车场关联的服务点...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶梓元，阮沛钧，蓝文兴，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：广东;44