【技术实现步骤摘要】
一种地铁走行轨健康状态巡检机器人
本技术涉及一种智能巡检机器人，具体涉及一种地铁走行轨健康状态巡检机器人。
技术介绍
地铁走行轨是地铁机车的行驶载体，也是地铁机车牵引电流返回变电所负母极的回流导体，还是地铁机车与地面控制站的信号传递媒介。因此，地铁走行轨的健康状态是影响地铁系统安全稳定运营的重要因素之一。但随着城市轨道交通系统运营时间以及运量的增加，轨道磨损问题日益凸显。目前，对轨道健康状态检测包括三个方面：轨距、磨损程度以及是否有异物存在。及时的对钢轨进行磨损检测并对已受损轨道进行打磨与更换，对延长轨道寿命具有积极作用，及时检测轨道是否存在异物对列车安全运行也具有积极地意义。常规的地铁走行轨健康状态监测方法主要是在机车停运后的夜间或凌晨，经人工通过目测或是采用卡尺进行检测，此种检测方法工作强度大，工作效率较低，人工成本较高。此外，人工巡检方式还存在漏检和误检等问题。针对这一问题，公开号为CN108548505的专利，公开了一种自动化地铁轨道波浪形磨损的检测设备，该检测设备通过激光测距传感器检测轨道波...
【技术保护点】
1.一种地铁走行轨健康状态巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括车架、设置于车架下方的车轮以及用于驱动车轮为机器人主体提供驱动力的第一驱动装置，其特征在于，所述巡检机器人上还安装有控制单元以及与控制单元电连接的三个检测装置，三个检测装置分别为第一检测装置、第二检测装置以及第三检测装置，所述第一检测装置对称安装于车架下方、正对钢轨顶面设置，用于测量钢轨磨损信号及车辆位移信号并将信号传输至控制单元进行分析处理；所述第二检测装置安装于车体底部预设标定位上，用于测量两钢轨之间轨距信号并将信号传输至控制单元进行分析处理；所述第三检测装置安装于机器人主体顶部，可相对机器人主体进...
【技术特征摘要】
1.一种地铁走行轨健康状态巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括车架、设置于车架下方的车轮以及用于驱动车轮为机器人主体提供驱动力的第一驱动装置，其特征在于，所述巡检机器人上还安装有控制单元以及与控制单元电连接的三个检测装置，三个检测装置分别为第一检测装置、第二检测装置以及第三检测装置，所述第一检测装置对称安装于车架下方、正对钢轨顶面设置，用于测量钢轨磨损信号及车辆位移信号并将信号传输至控制单元进行分析处理；所述第二检测装置安装于车体底部预设标定位上，用于测量两钢轨之间轨距信号并将信号传输至控制单元进行分析处理；所述第三检测装置安装于机器人主体顶部，可相对机器人主体进行水平方向和垂直方向旋转，用于拍摄车辆运行前方轨道图像并将图像信息传输至控制单元进行分析处理。
2.根据权利要求1所述的地铁走行轨健康状态巡检机器人，其特征在于，所述第一检测装置和第二检测装置均为摄像式传感器，所述第三检测装置为日夜式枪式摄像机。
3.根据权利要求2所述的地铁走行轨健康状态巡检机器人，其特征在于，所述第一检测装置还包括加速度传感器和位移传感器，所述加速度传感器固定在所述位移传感器上方并通过螺纹连接安装在车体底部。
4.根据权利要求3所述的地铁走行轨健康状态巡检机器人，其特征在于，所述控制单元包括可编程控制器和无线通讯模块，当可编程控制器检测到第一检测装置采集的钢轨磨损信号、第二检测装置采集的轨距信号以及第三检测装置采集的轨道图像信号中任一信号超过预设值时，在读取位移传感器的位置信号后，通过无线通信模块将走行轨健康参数及故障位置参数发送到地面工作站。
5.根据权利要求1所述的地铁走行轨健康状态巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括水平旋转装置和垂直旋转装置，所述第三检测装置通过水平旋转装置和垂直旋转装置与车架连接，并在水平旋转装置与垂直旋转装置作用下进...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢方方，许少毅，陈光，
申请(专利权)人：徐州工业职业技术学院，中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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