直动伸缩机构制造技术

本申请的目的在于，提供一种直动伸缩机构，能够在正交的3个轴的全部方向上确保高的刚性且对设置姿势无限制。本实施方式的直动伸缩机构(1)，具有：块列(30)，由多个块(40)沿着连结方向连结而成，壳体部(10)，对块列进行收纳，拉送机构，沿着连结方向送出、引入块列，以及固定机构(20)，在正交于块列的连结方向的两个方向上，对从壳体部送出的块列的前端位置(Pc)相对于供块列出入壳体部的壳体部上的出入位置(Pe)的相对位置进行固定。

【技术实现步骤摘要】
直动伸缩机构
本申请涉及一种直动伸缩机构。
技术介绍
直动伸缩机构由于可以不需要肘关节，因而安全性高，可期待应用于协作机器人。作为直动伸缩机构，研究了将由多个块连结而成的块列送出、拉回的结构(参考专利文献1、2、3)。为了将直动伸缩机构装配到机器人上，需要在正交的3个轴的全部方向上确保高的刚性，除了其上下左右的挠曲外，还需要尽量抑制扭转和前后方向的晃动，且同时还要使臂前端的实际位置与控制上的位置之间的偏差最小化。另外，机器人臂根据其用途不只是垂直地设置在地面上，还会水平地安装在壁面上，或从天花板悬吊，需要在这样的各种设置姿势的任一姿势的情况下均能正常动作。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5435679号公报专利文献2：日本特开2015-213974号公报专利文献2：日本特开昭62-148186号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题期望实现一种在正交的3个轴的全部方向上确保高的刚性并提高位置精度，且对设置姿势无限制的直动伸缩机构。用于解决问题的手段<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直动伸缩机构，其特征在于，具有：/n块列，由多个块沿着连结方向连结而成，/n壳体部，对所述块列进行收纳，/n拉送机构，沿着所述连结方向送出、拉入所述块列，以及/n固定机构，在正交于所述块列的连结方向的两个方向上，对从所述壳体部送出的所述块列的前端位置相对于供所述块列出入所述壳体部的所述壳体部上的出入位置的相对位置进行固定。/n

【技术特征摘要】
20191004 JP 2019-1836411.一种直动伸缩机构，其特征在于，具有：
块列，由多个块沿着连结方向连结而成，
壳体部，对所述块列进行收纳，
拉送机构，沿着所述连结方向送出、拉入所述块列，以及
固定机构，在正交于所述块列的连结方向的两个方向上，对从所述壳体部送出的所述块列的前端位置相对于供所述块列出入所述壳体部的所述壳体部上的出入位置的相对位置进行固定。


2.根据权利要求1所述的直动伸缩机构，其特征在于，
还具有限制结构，所述限制结构在所述两个方向上对供所述块列出入所述壳体部的所述壳体部上的出入位置进行限制。


3.根据权利要求1或2所述的直动伸缩机构，其特征在于，
所述固定机构由组成为多级嵌套结构的多个筒状体构成，
所述多个筒状体中的最末尾的筒状体被固定在所述壳体部上，
所述块列的前端与所述多个筒状体中的最前面的筒状体连接。

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【专利技术属性】
技术研发人员：今坂幸介，松本邦保，雨宮航，大西杜谅，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP