【技术实现步骤摘要】
难磨狭小空间零件的高频振动机器人打磨装置及刀具自补偿方法
本专利技术属于机器人打磨抛光的
,具体公开了一种难磨狭小空间零件的高频振动机器人打磨装置及刀具自补偿方法。
技术介绍
打磨抛光通常作为产品的精加工工序,对产品的质量、外观、成本控制等方面有着重要作用。而手工打磨抛光存在着对操作者技能要求高、打磨工作环境恶劣,产品一致性差等不足,加之劳动成本逐年提升,招工难、效率低的难题不断涌现。特别对于难加工材料、兼具狭小空间表面(如异形凹槽、小棱边、台阶槽等工艺结构预留空间),受限于复杂异形边界的限制,需要大量的人工修磨,并且打磨工具存在着高损耗的情况,一把工具甚至不能完成一件零件的打磨,造成频繁更换打磨头、打磨效果不佳、自动化程度及加工效率低等一系列难题。因此,研制难加工材料狭小空间零件的机器人自动化打磨装置,同时兼顾工具磨损自动补偿系统,能够广泛应用于军工、航空、航天等多个领域,对工业生产具有重要的应用价值和显著的经济、社会效益。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种难磨狭小空间零件的高频振动机器人打磨装置及刀具自补偿方法,该装置不仅可以快速、准确的打磨狭小区域,而且随着打磨刀具的高损耗实时自动补偿,解决目前打磨装置中,靠经验人工来进行打磨,频繁更换打磨头,导致打磨效率、产品质量不理想的状况。为实现上述目的,本专利技术提供一种难磨狭小空间零件的刀具自补偿高频振动机器人打磨装置,包括装置底板、横向往复机构、打磨底板、刀具自动补偿机构和刀具夹持机构;打磨底板通过横向往复机构与装 ...
【技术保护点】
1.一种难磨狭小空间零件的刀具自补偿高频振动机器人打磨装置,其特征在于,包括装置底板、横向往复机构、打磨底板、刀具自动补偿机构和刀具夹持机构;/n所述打磨底板通过横向往复机构与装置底板的正面连接,横向往复机构用于驱动打磨底板在装置底板的正面作横向往复运动;/n所述刀具自动补偿机构包括固定在打磨底板上的压力控制气缸和纵向固定件,以及与纵向固定件滑动配合的纵向滑动件;/n所述刀具夹持机构包括后夹持板、前夹持板、调整板和夹紧气缸;/n所述后夹持板固定在纵向滑动件上,位于压力控制气缸的下方与压力控制气缸的活塞端连接;/n所述前夹持板和后夹持板平行设置,通过垂直于夹持板的连接轴连接,前加持板与连接轴滑动配合,前夹持板和后夹持板的内壁设置有用于夹持刀具的刀具槽;/n所述调整板包括与夹持板平行的气缸安装板以及垂直于夹持板的连接板,两侧的连接板与后夹持板连接;/n所述夹紧气缸安装在气缸安装板,活塞端与前夹持板连接,驱动前夹持板沿着连接轴移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种难磨狭小空间零件的刀具自补偿高频振动机器人打磨装置,其特征在于,包括装置底板、横向往复机构、打磨底板、刀具自动补偿机构和刀具夹持机构;
所述打磨底板通过横向往复机构与装置底板的正面连接,横向往复机构用于驱动打磨底板在装置底板的正面作横向往复运动;
所述刀具自动补偿机构包括固定在打磨底板上的压力控制气缸和纵向固定件,以及与纵向固定件滑动配合的纵向滑动件;
所述刀具夹持机构包括后夹持板、前夹持板、调整板和夹紧气缸;
所述后夹持板固定在纵向滑动件上,位于压力控制气缸的下方与压力控制气缸的活塞端连接;
所述前夹持板和后夹持板平行设置,通过垂直于夹持板的连接轴连接,前加持板与连接轴滑动配合,前夹持板和后夹持板的内壁设置有用于夹持刀具的刀具槽;
所述调整板包括与夹持板平行的气缸安装板以及垂直于夹持板的连接板,两侧的连接板与后夹持板连接;
所述夹紧气缸安装在气缸安装板,活塞端与前夹持板连接,驱动前夹持板沿着连接轴移动。
2.根据权利要求1所述的难磨狭小空间零件的刀具自补偿高频振动机器人打磨装置,其特征在于,还包括刀具限位检测机构;
所述刀具限位检测机构包括限位检测气缸、悬臂、接近传感器和气管;
所述限位检测气缸为旋转气缸,安装在打磨底板上;
所述悬臂位于夹持板的下方,第一端与限位检测气缸的活塞端连接,第二端设置有用于检测刀具是否在工作位的接近传感器以及用于向刀具喷射竖直向上气体的气管。
3.根据权利要求2所述的难磨狭小空间零件的刀具自补偿高频振动机器人打磨装置,其特征在于,打磨底板上通过悬吊绳悬挂有辅助棒,辅助棒穿过刀具槽对刀具施加竖直向下的力。
4.根据权利要求3所述的难磨狭小空间零件的刀具自补偿高频振动机器人打磨装置,其特征在于,打磨底板的侧面沿着纵向设置有限位凹槽;
后夹持板的侧面垂直设置有限位块,限位块的部分位于限位凹槽内。
5.根据权利要求4所述的难磨狭小空间零件的刀具自补偿高频振动机器人打磨装置,其特征在于,限位块位于限位凹槽内的部分穿设有限位螺栓I,限位螺栓I的底端穿过限位块与限位凹槽的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张煌,沈兴全,崔帅,辛志杰,李耀明,杨雨竹,
申请(专利权)人:中北大学,
类型:发明
国别省市:山西;14
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