基于路径规划的二次规划的靠边停车方法技术

基于路径规划的二次规划的靠边停车方法，响应于在车道(605，705)一侧的目的地点(720)处靠边停ADV的请求，规划包括第一段(721)、第二段(722)和过渡点(606，706)的路径。基于到目的地点(720)的距离或到车道(605，705)一侧的边界(603，703，604，704)的预定距离中的至少一个确定过渡点(606，706)。通过使用二次规划(QP)操作生成从起点到过渡点(606，706)的第一段(721)。基于边界(603，703，604，704)的形状生成从过渡点(606，706)到目的地的第二段(722)。根据规划的路径控制ADV靠边停到目的地点(720)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于路径规划的二次规划的靠边停车方法
本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及自主驾驶车辆(ADV)的路径规划。
技术介绍
以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最少的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行进。运动规划和控制是自主驾驶中的关键操作。在每次自动驾驶任务结束时，预期ADV会停在车道的右侧，这对于乘客上下车是方便的。然而对于ADV有挑战的是，精确地靠边停车使得ADV的整个主体与车道的右边界之间的距离为小的并且ADV平行于右边界。附图说明本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。图1是图示根据一个实施例的联网系统的框图。图2是图示根据一个实施例的自主车辆的示例的框图。图3A-图3B是图示根据一个实施例的与自主车辆一起使用的感知和规划系统的示例的框图。图4是图示根据一个实施例的规划模块的示例的框图。图5是根据一个实施例的规划模块的处理流程图。图6-7是图示将ADV靠边停在车道一侧的目的地点处的方法的示例的图。图8是图示将ADV靠边停在车道一侧的目的地点处的方法的示例的流程图。具体实施方式将参考下面讨论的细节描述本公开的各个实施例和方面，并且附图将示出各个实施例。以下描述和附图是本公开的说明并且不应被解释为限制本公开。描述了许多具体细节以提供对本公开的各种实施例的全面理解。然而，在某些情况下，为了提供对本公开的实施例的简要讨论，没有描述公知或常规的细节。说明书中对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定都指同一实施例。根据一些实施例，可以预期ADV停止在车道的右侧，这对于乘客上下车是方便的。本文公开一种基于二次规划精确地靠边停ADV的方法。方法可以提供距离准确性和成功率。通过使用方法，ADV的整个主体与车道的右侧或边界之间的距离为小的并且ADV将与车道的右侧或边界平行。根据一些实施例，响应于将ADV靠边停在车道一侧的目的地点处的请求，规划包括第一段、第二段和过渡点的路径。基于到目的地点的距离或到车道一侧的边界的预定距离中的至少一个确定过渡点。通过使用二次规划(QP)操作生成从起点到过渡点的第一段。基于边界的形状生成从过渡点到目的地的第二段。根据规划的路径控制ADV靠边停到目的地点。图1是图示根据本公开的一个实施例的自主车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括自主车辆101，其可以通过网络102通信地耦接到一个或多个服务器103-104。尽管示出一个自主车辆，但是多个自主车辆可以通过网络102彼此耦接和/或耦接到服务器103-104。网络102可以是任何类型的有线或无线网络，诸如局域网(LAN)、诸如因特网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络、或其组合。(一个或多个)服务器103-104可以是任何类型的服务器或服务器集群，诸如Web或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103-104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或位置服务器等。自主车辆指的是能够被配置为处于自主模式的车辆，在自主模式中车辆在很少或没有驾驶员输入的情况下导航通过环境。这种自主车辆可以包括具有一个或多个传感器的传感器系统，一个或多个传感器被配置为检测关于车辆在其中操作的环境的信息。车辆及其相关的(一个或多个)控制器使用检测的信息以导航通过环境。自主车辆101可以以手动模式、全自主模式或部分自主模式操作。在一个实施例中，自主车辆101包括但不限于感知和规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113和传感器系统115。自主车辆101还可以包括在普通车辆中包括的某些常见组件，诸如引擎、车轮、转向盘、变速器等，这些组件可以被车辆控制系统111和/或感知和规划系统110使用各种通信信号和/或命令(例如加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等)控制。组件110-115可以经由互连、总线、网络或其组合彼此通信地耦接。例如，组件110-115可以经由控制器局域网(CAN)总线彼此通信地耦接。CAN总线是一种车辆总线标准，其被设计为允许微控制器和设备在没有主机的应用中彼此通信。它是基于消息的协议，最初被设计用于车辆内的多路复用电气布线，但是也用于许多其他环境中。现在参考图2，在一个实施例中，传感器系统115包括但不限于一个或多个相机211、全球定位系统(GPS)单元212、惯性测量单元(IMU)213、雷达单元214以及光检测和范围(LIDAR)单元215。GPS系统212可以包括可操作以提供关于自主车辆的位置的信息的收发器。IMU单元213可以基于惯性加速度感测自主车辆的位置和朝向变化。雷达单元214可以表示使用无线电信号感测自主车辆的局部环境内的对象的系统。在一些实施例中，除了感测对象之外，雷达单元214还可以额外地感测对象的速度和/或航向。LIDAR单元215可以使用激光感测自主车辆所处的环境中的对象。LIDAR单元215可以包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。相机211可以包括一个或多个设备以捕获自主车辆周围的环境的图像。相机211可以是静态相机和/或摄像机。相机可以是机械可移动的，例如通过将相机安装在旋转和/或倾斜的平台上。传感器系统115还可以包括其他传感器，诸如声纳传感器、红外传感器、转向传感器、油门传感器、制动传感器和音频传感器(例如麦克风)。音频传感器可以被配置为捕获来自自主车辆周围的环境的声音。转向传感器可以被配置为感测车辆的转向盘、车轮或其组合的转向角。油门传感器和制动传感器分别感测车辆的油门位置和制动位置。在一些情况下，油门传感器和制动传感器可以集成为集成的油门/制动传感器。在一个实施例中，车辆控制系统111包括但不限于转向单元201、油门单元202(也称为加速单元)和制动单元203。转向单元201用于调节车辆的方向或航向。油门单元202用于控制马达或引擎的速度，马达或引擎的速度转而控制车辆的速度和加速度。制动单元203通过提供摩擦以使车辆的车轮或轮胎变慢来使车辆减速。注意，图2所示的组件可以用硬件、软件或其组合来实现。返回参考图1，无线通信系统112允许在自主车辆101和外部系统，诸如设备、传感器、其他车辆等之间的通信。例如，无线通信系统112可以直接或经由通信网络与一个或多个设备(诸如在网络102上的服务器103-104)无线通信。无线通信系统112可以使用任何蜂窝通信网络或无线局域网(WLAN)，例如使用WiFi与另一组件或系统通信。无线通信系统112可以例如使用红外链路、蓝牙等直接与设备(例如，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，方法包括：/n响应于将ADV靠边停在车道一侧的目的地点处的请求，规划具有第一段、第二段和过渡点的路径，包括：/n基于到目的地点的距离或到车道一侧的边界的预定距离中的至少一个确定过渡点，/n使用二次规划(QP)优化生成从起点到过渡点的第一段，以及/n基于车道一侧的边界的形状生成从过渡点到目的地的第二段；以及根据规划的路径控制ADV靠边停到目的地点。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的计算机实现的方法，方法包括：
响应于将ADV靠边停在车道一侧的目的地点处的请求，规划具有第一段、第二段和过渡点的路径，包括：
基于到目的地点的距离或到车道一侧的边界的预定距离中的至少一个确定过渡点，
使用二次规划(QP)优化生成从起点到过渡点的第一段，以及
基于车道一侧的边界的形状生成从过渡点到目的地的第二段；以及根据规划的路径控制ADV靠边停到目的地点。


2.根据权利要求1所述的方法，其中使用QP优化生成从起点到过渡点的第一段包括：基于车道一侧的边界确定第一约束。


3.根据权利要求2所述的方法，其中使用QP优化生成从起点到过渡点的第一段包括：确定第二约束。


4.根据权利要求1所述的方法，其中QP优化基于成本函数，以及其中基于规划的路径和参考线之间的距离或规划的路径的平滑度中的至少一个确定成本函数。


5.根据权利要求1所述的方法，其中基于边界的形状确定从过渡点到目的地的第二段包括：确定边界的形状是否为直且平滑的线的形状。


6.根据权利要求5所述的方法，其中基于边界的形状确定从过渡点到目的地的第二段还包括：
确定边界的形状是直且平滑的线的形状；以及
通过使用边界的形状生成第二段。


7.根据权利要求5所述的方法，其中基于边界的形状确定从过渡点到目的地的第二段还包括：
确定边界的形状不是直且平滑的线的形状；
通过使用第二QP优化生成第二段。


8.一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，操作包括：
响应于将ADV靠边停在车道一侧的目的地点处的请求，规划包括第一段、第二段和过渡点的路径，包括：
基于到目的地点的距离或到车道一侧的边界的预定距离中的至少一个确定过渡点，
通过使用二次规划(QP)优化生成从起点到过渡点的第一段，以及
基于边界的形状生成从过渡点到目的地的第二段；以及
根据规划的路径控制ADV靠边停到目的地点。


9.根据权利要求8所述的介质，其中通过使用QP优化生成从起点到过渡点的第一段包括：基于边界确定第一约束。


10.根据权利要求9所述的介质，其中使用QP优化生成从起点到过渡点的第一段包括：确定第二约束。


11.根据权利要求8所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚冬春，朱帆，吕雷兵，许昕，于宁，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11