收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法技术方案

一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机(10)具备：本车位置检测模块(18)，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；检测单元(40)，所述检测单元设置于机体，具备多个能够检测机体的周围的状况的检测模块(41‑44)；地图制作部(30)，所述地图制作部设置于本车位置，制作表示田地中的收获了谷物的已收割地的位置以及未收获谷物的未收割地的位置的地图；以及动作模式设定部(32)，所述动作模式设定部基于地图和本车位置，设定检测模块(41‑44)各自的动作模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】收割机、周围状况检测系统、周围状况检测程序、记录有周围状况检测程序的记录介质、以及周围状况检测方法
本专利技术涉及一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机、检测这样的收割机的周围的状况的周围状况检测系统、检测这样的收割机的周围的状况的周围状况检测程序、记录有这样的周围状况检测程序的记录介质、以及检测上述收割机的周围的状况的周围状况检测方法。
技术介绍
以往，在谷物的收获中利用联合收割机等收割机。在这种联合收割机中，为了提高收获效率，存在通过自动行驶进行收获的联合收割机(例如专利文献1)。在专利文献1中，记载有一种自主行驶作业车辆，该自主行驶作业车辆具备：位置计算构件，所述位置计算构件利用卫星定位系统对机体的位置进行定位；以及控制装置，所述控制装置使自主行驶作业车辆沿着所设定的行驶路径自动进行行驶及作业。另外，该自主行驶作业车辆设置有检测周围的障碍物的障碍物检测构件和变更该障碍物检测构件的灵敏度的灵敏度调整构件，在田地内将障碍物检测构件的灵敏度设定得较高，在田地外将障碍物检测构件的灵敏度设定得较低。而且，以在田地内的中央部使检测范围变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种收割机，一边在田地中行驶一边收获谷物，其中，所述收割机具备：/n本车位置检测模块，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；/n检测单元，所述检测单元设置于所述机体，具备能够检测所述机体的周围的状况的多个检测模块；/n地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及/n动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180820 JP 2018-1541421.一种收割机，一边在田地中行驶一边收获谷物，其中，所述收割机具备：
本车位置检测模块，所述本车位置检测模块设置于机体并检测本车位置；
检测单元，所述检测单元设置于所述机体，具备能够检测所述机体的周围的状况的多个检测模块；
地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。


2.如权利要求1所述的收割机，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。


3.如权利要求1或2所述的收割机，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。


4.如权利要求1～3中任一项所述的收割机，其中，
所述机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，
所述动作模式设定部在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。


5.如权利要求1～4中任一项所述的收割机，其中，
所述动作模式设定部在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。


6.一种周围状况检测系统，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测系统具备：
本车位置检测模块，所述本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；
检测单元，所述检测单元具备能够检测所述收割机的周围的状况的多个检测模块；
地图制作部，所述地图制作部基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定部，所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。


7.如权利要求6所述的周围状况检测系统，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。


8.如权利要求6或7所述的周围状况检测系统，其中，
所述动作模式设定部基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围。


9.如权利要求6～8中任一项所述的周围状况检测系统，其中，
所述收割机的机体进行的机体作业包括：一边使所述机体直行行驶一边收获所述谷物的直行收获作业、一边使所述机体转弯一边收获所述谷物的转弯收获作业、以及中断所述谷物的收获而使所述机体转弯的转弯行驶，
所述动作模式设定部在所述转弯收获作业中以及所述转弯行驶中，与所述机体的行进方向前侧以及后侧相比，提高所述机体的侧方的检测灵敏度。


10.如权利要求6～9中任一项所述的周围状况检测系统，其中，
所述动作模式设定部在所述田地中的所述未收割地的行驶中，与所述收割机的机体的后方的所述已收割地相比，提高所述机体的侧方的所述已收割地的检测灵敏度，在所述田地中的所述已收割地的行驶中，与所述机体的侧方的所述已收割地相比，提高所述机体的前方的已收割地的检测灵敏度。


11.一种周围状况检测程序，对一边在田地中行驶一边收获谷物的收割机的周围的状况进行检测，其中，所述周围状况检测程序使计算机执行如下功能：
本车位置检测功能，在所述本车位置检测功能中，使本车位置检测模块检测所述收割机的本车位置；
检测功能，在所述检测功能中，使具备多个检测模块的检测单元检测所述收割机的周围的状况；
地图制作功能，在所述地图制作功能中，基于所述本车位置，制作表示所述田地中的收获了所述谷物的已收割地的位置以及未收获所述谷物的未收割地的位置的地图；以及
动作模式设定功能，在所述动作模式设定功能中，基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块各自的动作模式。


12.如权利要求11所述的周围状况检测程序，其中，
所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，使所述多个检测模块中的、所述未收割地的状况成为检测对象的检测模块的检测功能停止。


13.如权利要求11或12所述的周围状况检测程序，其中，
所述动作模式设定功能基于所述地图和所述本车位置，设定所述多个检测模块的检测范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：中林隆志，佐野友彦，吉田脩，阪口和央，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP