障碍物聚类方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种障碍物聚类方法、装置、电子设备及存储介质。该电子设备通过目标空间点信息构建空间搜索网格；并通过空间聚类条件从中确定出至少一个目标空间搜索网格，实现对空间点信息进行聚类的目的。由于通过构建空间搜索网格将大量的空间点信息进行了分割，且以单个的空间网格作为处理的目标，因此，相较于直接对单个的空间点信息进行处理的方式，能够减少计算量，以实现对聚类效率的提高。

【技术实现步骤摘要】
障碍物聚类方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种障碍物聚类方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
通过探测装置对障碍物进行探测时，障碍物表面海量的点集会产生大量的点云数据。由于获取的点云数据本身杂乱无序，因此，需要对其进行聚类，实现对单个障碍物的分离。目前，主要使用诸如机器学习模型一类的方案。然而，由于点云数据本身数据量比较大，同时，机器学习模型本身的计算较为复杂，因此，在对点云数据进行聚类，实现单个障碍物的分离时，存在效率欠佳的问题。
技术实现思路
为了克服现有技术中的至少一个不足，本申请的目的之一在于提供一种障碍物聚类方法，应用于电子设备，所述方法包括：获取目标空间点信息，所述目标空间点信息属于空间点信息中的任意一个；各所述空间点信息表征待确认障碍物的一个空间位置信息；从基于所述目标空间点信息构建的空间搜索网格中，确定出至少一个目标空间搜索网格，所述空间搜索网格表征与所述待确认障碍物处于同一参照系下的空间范围，所述至少一个目标空间搜索网格能够构成无空隙的空间区域，且各所述目标空间搜索网格中的空间点信息的个数达到个数阈值；将全部所述目标空间搜索网格作为用于表征目标障碍物的空间聚类信息；所述目标障碍物属于所述待确认障碍物。可选地，所述从基于所述目标空间点信息构建空间搜索网格中，确定出至少一个目标空间搜索网格，包括：构建包含所述目标空间点信息的待确认网格；判断所述待确认网格包含的空间点信息的个数是否达到个数阈值；若是，则将所述待确认网格作为所述目标空间搜索网格；若否，则返回执行所述获取目标空间点信息的步骤。可选地，所述障碍物聚类方法还包括：获得与所述目标空间搜索网格具有相邻关系的临域待确认网格；判断所述临域待确认网格包含的空间点信息的个数是否达到所述个数阈值；若是，则将所述临域待确认网格作为新的目标空间搜索网格。可选地，在所述获得与所述目标空间搜索网格具有相邻关系的临域待确认网格之前，还包括：判断搜索队列是否为空，所述搜索队列用于维护所述目标空间搜索网格；若否，则提取所述搜索队列中的所述目标空间搜索网格，并将所述目标空间所搜网格从所述搜索队列中删除。可选地，所述将所述待确认网格作为所述目标空间搜索网格之后，包括：将所述待确认网格作为所述目标空间搜索网格写入所述搜索队列。可选地，在所述将所述待确认网格作为所述目标空间搜索网格之后，所述障碍物聚类方法还包括：将所述目标空间搜索网格包含的空间点信息作为所述目标障碍物的空间点信息，写入障碍物列表，其中，所述障碍物列表用于维护表征所述目标障碍物的空间点信息。可选地，所述将全部所述目标空间搜索网格作为用于表征目标障碍物的空间聚类信息，包括：若所述搜索队列为空，则将所述障碍物列表中包含的空间点信息，作为用于表征所述目标障碍物的空间聚类信息。可选地，所述获取目标空间点信息，包括：获取点云数据集；判断所述点云数据集是否为空；若否，则将所述点云数据集中的任意一个空间点信息作为所述目标空间点信息。本申请实施例的目的之二在于提供一种障碍物聚类装置，应用于电子设备，所述障碍物聚类装置包括信息获取模块、信息处理模块以及结果输出模块；所述信息获取模块用于获取目标空间点信息，所述目标空间点信息属于空间点信息中的任意一个；各所述空间点信息表征待确认障碍物的一个空间位置信息；所述信息处理模块用于从基于所述目标空间点信息构建的空间搜索网格中，确定出至少一个目标空间搜索网格，所述空间搜索网格表征与所述待确认障碍物处于同一参照系下的空间范围，所述至少一个目标空间搜索网格能够构成无空隙的空间区域，且各所述目标空间搜索网格中的空间点信息的个数达到个数阈值；所述结果输出模块用于将全部所述目标空间搜索网格作为用于表征目标障碍物的空间聚类信息；所述目标障碍物属于所述待确认障碍物。本申请实施例的目的之三在于提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，实现该障碍物聚类方法。本申请实施例的目的之四在于提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现该障碍物聚类方法。相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：本申请实施例提供一种障碍物聚类方法、装置、电子设备及存储介质。该电子设备通过目标空间点信息构建空间搜索网格；并通过空间聚类条件从中确定出至少一个目标空间搜索网格，实现对空间点信息进行聚类的目的。由于通过构建空间搜索网格将大量的空间点信息进行了分割，且以单个的空间网格作为处理的目标，因此，相较于直接对单个的空间点信息进行处理的方式，能够减少计算量，以实现对聚类效率的提高。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的电子设备结构示意图；图2为本申请实施例提供的障碍物聚类方法的步骤流程示意图之一；图3为本申请实施例提供的障碍物聚类方法的步骤流程示意图之二；图4为本申请实施例提供的待确认网格示意图；图5为本申请实施例提供的障碍物聚类方法的步骤流程示意图之三；图6为本申请实施例提供的临域待确认网格示意图；图7为本申请实施例提供的障碍物聚类装置结构诗意图。图标：120-存储器；130-处理器；210-第二待确认网格；200-第一待确认网格；300-目标空间搜索网格；310-临域待确认网格；1101-信息获取模块；1102-信息处理模块；1103-结果输出模块。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。相关技术中，针对通过探测装置所获得的点云数据，主要通过预先训练的机器学习模型对其进行聚类分离，以获得不同障碍物所产生的点云数据集。然而，考虑到机器学习模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物聚类方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：/n获取目标空间点信息，所述目标空间点信息属于空间点信息中的任意一个；各所述空间点信息表征待确认障碍物的一个空间位置信息；/n从基于所述目标空间点信息构建的空间搜索网格中，确定出至少一个目标空间搜索网格，所述空间搜索网格表征与所述待确认障碍物处于同一参照系下的空间范围，所述至少一个目标空间搜索网格能够构成无空隙的空间区域，且各所述目标空间搜索网格中的空间点信息的个数达到个数阈值；/n将全部所述目标空间搜索网格作为用于表征目标障碍物的空间聚类信息；所述目标障碍物属于所述待确认障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物聚类方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
获取目标空间点信息，所述目标空间点信息属于空间点信息中的任意一个；各所述空间点信息表征待确认障碍物的一个空间位置信息；
从基于所述目标空间点信息构建的空间搜索网格中，确定出至少一个目标空间搜索网格，所述空间搜索网格表征与所述待确认障碍物处于同一参照系下的空间范围，所述至少一个目标空间搜索网格能够构成无空隙的空间区域，且各所述目标空间搜索网格中的空间点信息的个数达到个数阈值；
将全部所述目标空间搜索网格作为用于表征目标障碍物的空间聚类信息；所述目标障碍物属于所述待确认障碍物。


2.根据权利要求1所述的障碍物聚类方法，其特征在于，所述从基于所述目标空间点信息构建空间搜索网格中，确定出至少一个目标空间搜索网格，包括：
构建包含所述目标空间点信息的待确认网格；
判断所述待确认网格包含的空间点信息的个数是否达到所述个数阈值；
若是，则将所述待确认网格作为所述目标空间搜索网格；
若否，则返回执行所述获取目标空间点信息的步骤。


3.根据权利要求2所述的障碍物聚类方法，其特征在于，所述障碍物聚类方法还包括：
获得与所述目标空间搜索网格具有相邻关系的临域待确认网格；
判断所述临域待确认网格包含的空间点信息的个数是否达到所述个数阈值；
若是，则将所述临域待确认网格作为新的目标空间搜索网格。


4.根据权利要求3所述的障碍物聚类方法，其特征在于，在所述获得与所述目标空间搜索网格具有相邻关系的临域待确认网格之前，还包括：
判断搜索队列是否为空，所述搜索队列用于维护所述目标空间搜索网格；
若否，则提取所述搜索队列中的所述目标空间搜索网格，并将所述目标空间所搜网格从所述搜索队列中删除。


5.根据权利要求4所述的障碍物聚类方法，其特征在于，所述将所述待确认网格作为所述目标空间搜索网格之后，包括：
将所述待确认网格作为所述目标空间搜索网格写入所述搜索队列。


6.根据权利要求4所述的障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁立宇，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44