车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在当前帧红外图像中选定车道线对应的原始感兴趣区域；根据所述当前帧红外图像中的目标对象生成目标对象区域；根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域；对所述目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测；对所述直线检测的结果进行筛选得到车道线。本发明专利技术中通过原始感兴趣区域结合目标对象区域从而得到目标感兴趣区域，在保留需要检测的车道线信息的基础上，去除掉影响检测结果的因素，比如，车辆、行人等障碍物，降低了边缘检测的噪声，缩小了后续的直线检测以及选择的范围，不仅提高了车道线检测的效率，更提高了车道线检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及计算机
，特别是涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
车道线检测是自动驾驶中的一个基础模块，目前采用可见光是车道线检测的常用手段。但是随着人们对自动驾驶需求的增多，也需考虑一些特殊场景，如夜间，雾霾等恶劣天气，驾驶员的可视距离变小，可见光的成像质量变差，而此时采用红外热成像则为这些场景提供很好的解决方案。采用红外热成像时，由于红外图像本身并没有颜色信息，无法根据颜色信息提取车道线，因此难以进行二值化，现有技术中常常采用的是霍夫变换进行的红外车道线检测。在进行霍夫变换前，虽然采用了感兴趣区域进行合适的区域选择，可以滤去不在选择区域内的噪声，但是当其他障碍物，比如，行人和车辆等，进入感兴趣区域中，或者，车辆靠近车道线边缘附近，在后续的霍夫变换中会带来很大的噪声，会产生误检，极大的影响了车道线检测的效果，现有技术中常用的是选择更小范围的感兴趣区域，然而过小的感兴趣区域的选取虽然可以滤去车辆等带来的噪声，但是当车道变宽，或者车辆在车道内左右移动时，车道线并不在感兴趣区域内，无法检测到车道线。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。第一方面，一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：在当前帧红外图像中选定车道线对应的原始感兴趣区域；根据所述当前帧红外图像中的目标对象生成目标对象区域；根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域；对所述目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测；对所述直线检测的结果进行筛选得到车道线。在一个实施例中，所述目标对象为目标障碍物，所述目标对象区域为目标障碍物所在区域，所述根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域为：获取所述原始感兴趣区域与所述目标障碍物区域的公共区域；将原始感兴趣区域去除掉所述公共区域得到目标感兴趣区域。在一个实施例中，所述目标对象为可行驶道路，所述目标对象区域为对不包含目标障碍物的可行驶区域，所述根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域为：获取所述原始感兴趣区域与所述可行驶区域的公共区域，将所述公共区域作为目标感兴趣区域。在一个实施例中，所述对目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测之前还包括：对所述当前帧红外图像做边缘检测，得到边缘检测结果；提取所述目标感兴趣区域内的边缘检测结果作为目标边缘检测结果。在一个实施例中，在对所述目标边缘检测结果进行直线检测前还包括对所述目标边缘检测结果进行降噪处理。在一个实施例中，步骤对所述直线检测结果进行筛选得到车道线包括：以图像左上角为原点，图像上边缘线为X轴，图像左边缘线为Y轴，建立直角坐标系，计算得到所述直线检测结果中所有线段的斜率；对斜率和位置满足预设斜率范围和预设位置范围的线段按照斜率的正负值分为左侧组和右侧组，其中，所述左侧组中线段的斜率小于0，所述右侧组中线段的斜率大于0；将左侧组中所在直线经过消失点区域的线段按照斜率的大小分为不同的左侧小组，将右侧组中所在直线经过消失点区域的线段按照斜率的大小分为不同的右侧小组，其中所述消失点是由红外摄像头标定的，每一个小组中线段的斜率大小相同或相近；分别获取所述左侧小组和所述右侧小组中线段数量最大的第一目标小组和第二目标小组；分别从所述第一目标小组和所述第二目标小组中筛选出第一目标线段和第二目标线段，作为车道线检测结果。在一个实施例中，步骤分别从所述第一目标小组和所述第二目标小组中筛选出目标线段，作为车道线检测结果，包括：若所述第一目标小组和所述第二目标小组的数量均为0，则未检出车道线；若所述第一目标小组和所述第二目标小组的数量有一个为0，则将数量不为0的第一目标小组或第二目标小组做直线交点选择得到第一目标线段或第二目标线段，将所述第一目标线段或第二目标线段作为车道线检测结果；若所述第一目标小组和所述第二目标小组的数量均不为0，则分别对第一目标小组和第二目标小组做直线交点选择，得到第一目标线段和第二目标线段，将所述第一目标线段和所述第二目标线段作为车道线检测结果；其中，所述直线交点选择的步骤为：对于所述第一目标小组，则获取线段所在直线与Y轴交点的纵坐标，将所述纵坐标最大的直线对应的线段作为直线交点选择筛选出的线段；对于所述第二目标小组，则获取线段所在直线与图像右边缘或其延长线的交点的纵坐标，将纵坐标最大的直线对应的线段作为直线交点选择筛选出的线段。第二方面，一种车道线检测装置，其特征在于，所述装置包括：原始感兴趣区域生成模块，在当前帧红外图像中选定车道线对应的原始感兴趣区域；目标对象区域生成模块，根据所述当前帧红外图像中的目标对象生成目标对象区域；目标感兴趣区域生成模块，根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域；直线检测模块，用于对所述目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测；车道线确定模块，用于对所述直线检测的结果进行筛选得到车道线。第三方面，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的方法的步骤。第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法的步骤。上述车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质，在当前帧红外图像中选定车道线对应的原始感兴趣区域；根据所述当前帧红外图像中的目标对象生成目标对象区域；根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域；对所述目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测；对所述直线检测的结果进行筛选得到车道线，通过将原始感兴趣区域结合目标对象区域得到目标感兴趣区域，从而得到合适的目标感兴趣区域，在保留需要检测的车道线信息的基础上，去除掉影响检测结果的因素，比如，车辆、行人等障碍物，降低了边缘检测的噪声，缩小了后续的直线检测以及选择的范围，不仅提高了车道线检测的效率，更提高了车道线检测的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一个实施例中车道线检测方法的流程图；图2为一个实施例中得到目标感兴趣区域的过程的示意图；图3为一个实施例中根据原始感兴趣区域和目标对象区域得到检测结果的对比图；图4为一个实施例中得到目标边缘检测结果的示意图；图5为一个实施例中是否结合消失点区域判断的结果对比图；图6为一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n在当前帧红外图像中选定车道线对应的原始感兴趣区域；/n根据所述当前帧红外图像中的目标对象生成目标对象区域；/n根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域；/n对所述目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测；/n对所述直线检测的结果进行筛选得到车道线。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前帧红外图像中选定车道线对应的原始感兴趣区域；
根据所述当前帧红外图像中的目标对象生成目标对象区域；
根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域；
对所述目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测；
对所述直线检测的结果进行筛选得到车道线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为目标障碍物，所述目标对象区域为目标障碍物所在区域，所述根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域为：
获取所述原始感兴趣区域与所述目标障碍物区域的公共区域；
将原始感兴趣区域去除掉所述公共区域得到目标感兴趣区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象为可行驶道路，所述目标对象区域为对不包含目标障碍物的可行驶区域，所述根据所述原始感兴趣区域和所述目标对象区域得到所述车道线对应的目标感兴趣区域为：
获取所述原始感兴趣区域与所述可行驶区域的公共区域，将所述公共区域作为目标感兴趣区域。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标感兴趣区域内的目标边缘检测结果进行直线检测之前还包括：
对所述当前帧红外图像做边缘检测，得到边缘检测结果；
提取所述目标感兴趣区域内的边缘检测结果作为目标边缘检测结果。


5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在对所述目标边缘检测结果进行直线检测前还包括对所述目标边缘检测结果进行降噪处理。


6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，步骤对所述直线检测结果进行筛选得到车道线包括：
以图像左上角为原点，图像上边缘线为X轴，图像左边缘线为Y轴，建立直角坐标系，计算得到所述直线检测结果中所有线段的斜率；
对斜率和位置满足预设斜率范围和预设位置范围的线段按照斜率的正负值分为左侧组和右侧组，其中，所述左侧组中线段的斜率小于0，所述右侧组中线段的斜率大于0；
将左侧组中所在直线经过消失点区域的线段按照斜率的大小分为不同的左侧小组，将右侧组中所在直线经过消失点区域的线段按照斜率的大小分为不同的右侧小组，其中所述消失点是由红外摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：续晓丽，苏欣，
申请(专利权)人：合肥英睿系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34