一种叉车转向机构全参数多目标优化方法技术

本申请公开了一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，涉及车辆转向技术领域，包括如下步骤：步骤1、建立坐标系，确定一般设计变量，并获取参数化坐标点；步骤2、根据参数化坐标点，建立基本方程并获取求解结果；步骤3、判断铰接点坐标是否为复数解，若是，则继续步骤4，否则重新取设计变量，继续步骤1；步骤4、根据基本方程的求解结果和坐标点建立主方程，输出优化过程中所需的约束或目标函数；步骤5、完成优化目标函数或约束的建立；步骤6、通过智能算法进行多目标优化求解。本申请具有通过将全部参数直接作为设计变量的效果，达到输入无偏差的目的；并考虑各个目标间的交互影响，在求解高维问题的优越性，更大程度上得到最优解。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车转向机构全参数多目标优化方法
本申请涉及车辆转向
，特别涉及一种叉车转向机构全参数多目标优化方法。
技术介绍
车转向结构的设计属于多目标优化问题，并且涉及参数较多，因此具有高纬度的优化空间，故其非线性高给优化求解带来一定难度。在现有的传统方式中，一般采用经验公式，把多个参数转变为几个参数进行降维处理，并把多目标处理为单目标进行优化。但是，基于经验公式的处理过程本身就存在一定的误差，进而导致优化结果误差较大，且无法找到真正极值点的问题，在实际的操作过程中，往往还需要绘图计算验证，进而严重影响到叉车转向机构全参数多目标优化的精度与效率，有待改进。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，以实现提升优化精度与效率的目的。其具体方案如下：一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，包括如下步骤：步骤1、建立坐标系，确定一般设计变量，并获取参数化坐标点；步骤2、根据参数化坐标点，建立基本方程并获取求解结果；步骤3、判断铰接点坐标是否为复数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1、建立坐标系，确定一般设计变量，并获取参数化坐标点；/n步骤2、根据参数化坐标点，建立基本方程并获取求解结果；/n步骤3、判断铰接点坐标是否为复数解，若是，则继续步骤4，否则重新取设计变量，继续步骤1；/n步骤4、根据基本方程的求解结果和坐标点建立主方程，输出优化过程中所需的约束或目标函数；/n步骤5、完成优化目标函数或约束的建立；/n步骤6、通过智能算法进行多目标优化求解。/n

【技术特征摘要】
1.一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1、建立坐标系，确定一般设计变量，并获取参数化坐标点；
步骤2、根据参数化坐标点，建立基本方程并获取求解结果；
步骤3、判断铰接点坐标是否为复数解，若是，则继续步骤4，否则重新取设计变量，继续步骤1；
步骤4、根据基本方程的求解结果和坐标点建立主方程，输出优化过程中所需的约束或目标函数；
步骤5、完成优化目标函数或约束的建立；
步骤6、通过智能算法进行多目标优化求解。


2.根据权利要求1所述的一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，其特征在于：在步骤1中，一般设计变量包括作为铰接点坐标的主销间距MM、基距DD、液压缸偏距E、轴距L、内转向轮偏转角BN、转向节臂初始角a和转向节臂长R。


3.根据权利要求1所述的一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，其特征在于：在步骤2中，基本方程包括如下：
Function1：
LG＝norm(f-g)；
其中：LG为中位连杆长度，f为转向节臂与连杆的铰接点，g为连杆与液压缸的铰接点；
Function2：
max{solve([sqrt((R*cos(a1)-D1)^2+(R*sin(a1)+E)^2)}＝LG；
其中：a1为极限位时初始角a变化后的角度，D1为极限位连杆横坐标；
Function3：
BW＝arccot(MM/L+cot(BN))；
其中：BW为理论外转角；
Function4：
[x,y]＝solve((x-H(1))^2+(y-H(2))^2-LG^2,(x-J(1))^2+(y-J(2))^2-R^2)；
其中：[x,y]为极限位连杆与节臂交点I的坐标点位，H(1)为H点横坐标，H(2)为H点纵坐标，下同；
Function5：
BWZ＝-a-arccos(((x2-x1)*(x3-x1)+(y2-y1)*(y3-y1))/sqrt(((x2-x1)^2+(y2-y1)^2)*((x3-x1)^2+(y3-y1)^2)))；
其中：x1＝J(1)，y1＝J(2)，x2＝k3(1)，y2＝k3(2)，x3＝I(1)，y3＝I(2)，BWZ为实际外转角。


4.根据权利要求1所述的一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，其特征在于：在步骤3中，若经Function2获得的解为复数解，则D1＝max(D1)。


5.根据权利要求1所述的一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，其特征在于：在步骤3中，若经Function4获得的解为复数解，则判断I(1,1)是否大于I(2,1)，若是，则x＝I(1,1)，否则x＝I(2,1)；其中，I(p,1)为选用矩阵I第p行第一列的元素；并当I为向量时，I(p)表示选择第p个元素，且p为常数。


6.根据权利要求1所述的一种叉车转向机构全参数多目标优化方法，其特征在于：在步骤4中，主方程包括如下：
最小传动角方程：
rmin＝min(r1,r2)；
其中：rmin为最小传动角，r1为左侧节臂与连杆的夹角，r2为左侧节臂与连杆的补角；
力传动比变化倍数方程：
U＝(abs(n1)+abs(n2))/abs(n*2)；
其中：U为力传动比变化倍数，n1为极限位左侧节臂的力臂长，n2为极限位右侧节臂的力臂长，n为中位时节臂的力臂长；
外转角误差方程：
ERR＝abs(BWZ-BW)；
其中：ERR为外转角误差。


7.根据权利要求6...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙银旭，余鹏程，王柏林，郭文豪，陈璐璐，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33