一种HRG全角模式下参数计算方法技术

本发明专利技术提供一种HRG全角模式下参数计算方法，该方法包括：获取HRG检测电极输出的振动信号X和Y，对振动信号X和Y正交解调得到参数Cx、Sx、Cy、Sy；根据预定公式分别计算幅值a、相位

【技术实现步骤摘要】
一种HRG全角模式下参数计算方法
本专利技术涉及半球谐振陀螺领域，尤其涉及一种HRG全角模式下参数计算方法。
技术介绍
HRG(HemisphericalResonatorGyro)是一种新型机械陀螺，其采用石英玻璃实现谐振的方式检测载体角运动，具有启动快、可断电恢复、测量动态范围大、可靠性高、寿命长等诸多特点，还具有较强的抗辐射能力，是一种应用前景广泛的机械陀螺。HRG具有力平衡和全角两种工作模式：力平衡模式是速率型工作模式，内部的谐振子驻波依靠驱动力始终维持在某一特定角度附近，该驱动力即反映了当前陀螺的角速度，力平衡模式的优点是精度高，但动态范围小；全角模式是角度型工作模式，内部的谐振子驻波自由旋转，通过检测波节、波腹点电极的信号来解算驻波的进动角，全角模式的优点是动态范围大、且标度因数线性度好，具有积极的应用前景，也是目前HRG技术发展的重点。全角模式下的HRG敏感角度如图1所示。当内部谐振子振动时，其呈现四波腹驻波振型。当HRG绕敏感轴旋转时，驻波也会绕敏感轴产生旋转，并且以约一个固定的比例滞后于陀螺壳体转动角，该角度称本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种HRG全角模式下参数计算方法，其特征在于，包括：/n获取HRG检测电极输出的振动信号X和Y，对振动信号X和Y正交解调得到参数Cx、Sx、Cy、Sy；/n根据公式(1)计算幅值a和相位

【技术特征摘要】
1.一种HRG全角模式下参数计算方法，其特征在于，包括：
获取HRG检测电极输出的振动信号X和Y，对振动信号X和Y正交解调得到参数Cx、Sx、Cy、Sy；
根据公式(1)计算幅值a和相位



其中，表示X信号的相位，表示Y信号的相位；
根据公式(2)计算正角误差q：
q＝arctg(Sx/Cx)-arctg(Sy/Cy)；(2)
根据公式(3)计算第一范围内进动角θ，并利用反余切计算第二范围内进动角：
θ＝arctg(Yamp/Xamp)；(3)
式中，Xamp、Yamp分别表示X信号、Y信号的幅度绝对值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据公式(3)计算第一范围内进动角θ，并利用反余切计算第二范围内进动角包括：
获取振动信号X和Y正交解调得到参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：宣扬，张熙，王辉，郑畅，潘雄飞，
申请(专利权)人：华中光电技术研究所中国船舶重工集团公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：湖北;42