一种两栖车辆电动转舵结构及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种应用于水陆两栖车辆技术领域的两栖车辆电动转舵结构，本发明专利技术还涉及一种两栖车辆电动转舵结构控制方法，所述的两栖车辆电动转舵结构的车辆车体(1)后部的喷水推进器(2)后部设置车辆主舵(3)，喷水推进器(2)左侧设置左倒车舵(4)，喷水推进器(2)右侧设置右倒车舵(5)，车辆主舵(3)包括左主舵(6)、中间主舵(7)、右主舵(8)，本发明专利技术所述的两栖车辆电动转舵结构及控制方法，有效解决布置单喷水推进器的两栖车辆后部结构空间不足问题，同时兼顾水上机动性要求，提高两栖车辆的正车、停车、倒车等水上机动性能，使其适应更加复杂严苛的沿海水域和环境，全面提高操控的可靠性和灵活性，提高整体性能。

【技术实现步骤摘要】
一种两栖车辆电动转舵结构及其控制方法
本专利技术属于水陆两栖车辆
，更具体地说，是涉及一种两栖车辆电动转舵结构，本专利技术还涉及一种两栖车辆电动转舵结构控制方法。
技术介绍
两栖车辆转舵装置是用于两栖车辆水上航行前进和倒车时保持和改变航向的主要操纵设备。整车控制器读取转舵控制手柄和舵叶角度反馈信号，并通过电动转舵机构使舵叶角度和转舵操控手柄角度(操作者意图)保持一致，实现两栖车辆水上机动性能。目前，两栖车辆采用的液压转舵机构，其通过整车液压系统提供的压力，推动液压油缸使转舵机构进行转动，因此需要较大的运动空间，且重量较大。转舵机构上通过安装转向编码器进行转角信号传递，由于转向编码器精度稍差，易导致舵页转动定位不准，舵页来回反复摆动调整位置，致使两栖车辆水上航行时方向不稳，无法有效满足车辆行驶要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，有效解决布置单喷水推进器的两栖车辆后部结构空间不足问题，同时兼顾水上机动性要求，提高两栖车辆的正车、停车、倒车等水上机动性能，使其适应更加复本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两栖车辆电动转舵结构，其特征在于：包括车辆车体(1)，车辆车体(1)后部设置喷水推进器(2)，喷水推进器(2)后部设置车辆主舵(3)，喷水推进器(2)左侧设置左倒车舵(4)，喷水推进器(2)右侧设置右倒车舵(5)，所述的车辆主舵(3)包括左主舵(6)、中间主舵(7)、右主舵(8)，每个车辆主舵(3)上分别设置舵柄(9)，舵柄(9)和舵轴(10)固定连接，所述的中间主舵(7)的主舵舵叶(11)宽度尺寸大于左主舵(6)的主舵舵叶(11)宽度尺寸，左主舵(6)的主舵舵叶(11)宽度尺寸等于右主舵(8)的主舵舵叶(11)宽度尺寸，每个所述的主舵舵叶(11)均设置为非等宽形状的结构。/n

【技术特征摘要】
1.一种两栖车辆电动转舵结构，其特征在于：包括车辆车体(1)，车辆车体(1)后部设置喷水推进器(2)，喷水推进器(2)后部设置车辆主舵(3)，喷水推进器(2)左侧设置左倒车舵(4)，喷水推进器(2)右侧设置右倒车舵(5)，所述的车辆主舵(3)包括左主舵(6)、中间主舵(7)、右主舵(8)，每个车辆主舵(3)上分别设置舵柄(9)，舵柄(9)和舵轴(10)固定连接，所述的中间主舵(7)的主舵舵叶(11)宽度尺寸大于左主舵(6)的主舵舵叶(11)宽度尺寸，左主舵(6)的主舵舵叶(11)宽度尺寸等于右主舵(8)的主舵舵叶(11)宽度尺寸，每个所述的主舵舵叶(11)均设置为非等宽形状的结构。


2.根据权利要求1所述的两栖车辆电动转舵结构，其特征在于：所述的车辆主舵(3)、左倒车舵(4)、右倒车舵(5)分别通过各自的舵固定座(12)固定在车辆车体(1)上，每个舵固定座(12)上分别安装一个舵轴(10)，每个舵轴(10)一端分别与一个电驱动部件(13)连接，每个舵轴(10)另一端分别安装舵叶，舵叶包括主舵舵叶(11)和倒车舵叶(14)，每个电驱动部件(13)固定在对应的支架(15)上，每个支架(15)固定在对应的舵固定座(12)上。


3.根据权利要求2所述的两栖车辆电动转舵结构，其特征在于：所述的两栖车辆电动转舵结构的每个电驱动部件(13)包括电机、涡轮蜗杆机构和减速齿轮箱，同时集成内置控制器和舵叶角度传感器，每个电驱动部件(13)通过花键和对应的舵轴(10)固定连接，所述的车辆主舵(3)位于正向流道内而对准主舵出口位置，左倒车舵(4)位于左侧流道(16)内，右倒车舵(5)位于右侧流道(17)内；每个电驱动部件(13)的内置控制器分别与整车控制器连接，整车驾驶室内设置转舵控制手柄，转舵控制手柄与整车控制器连接。


4.根据权利要求1或2所述的两栖车辆电动转舵结构，其特征在于：所述的车辆主舵(3)的左主舵(6)、中间主舵(7)、右主舵(8)为分离式结构，三个主舵包括三个等长的舵柄(9)，三个等长的舵柄(9)通过与舵轴(10)中心距等长的横拉杆(18)连接，每个舵柄(9)通过对应的舵轴(10)连接一片舵叶，实现平行四边形的运动结构。


5.根据权利要求2或3所述的两栖车辆电动转舵结构，其特征在于：当倒车舵叶(14)关闭而主舵舵叶(11)打开呈90°时，喷水推进器(2)喷出的水流设置为能够直接从正向流道的主舵出口喷出，实现正车前进功能的结构；当倒车舵叶(14)关闭，主舵舵叶(11)打开区间在55°～125°范围而不含90°时，喷水推进器(2)喷出的水流设置为能够直接从正向流道的主舵出口喷出，实现正车转向功能。


6.一种两栖车辆电动转舵结构控制方法，其特征在于：所述的两栖车辆电动转舵结构控制方法的控制工况包括：直行前进工况、前进左转向工况、前进右转向工况、倒车直行工...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁开超，石正鹏，汪志兵，侯伟，刘观涛，阮蓉蓉，叶康，
申请(专利权)人：芜湖造船厂有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34