车辆后移辅助装置与车辆停放辅助装置制造方法及图纸

一种车辆后移辅助装置，包括：图像捕获装置，用于捕获车辆后方的外部区域的图像；停车模式判断装置，用于判断车辆倒车所用的停车模式为平行停车还是后退停车；以及目标停车位置输入装置，用于基于该停车模式判断装置所确定的停车模式，设定停放车辆的目标停车位置，其特征在于，该车辆后移辅助装置还包括显示装置，用于显示该图像捕获装置所捕获的图像，并且将该目标停车位置输入装置所设定的目标停车位置，叠加地显示于所捕获的图像上，以引导车辆到达该目标停车位置。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

Vehicle rear movement auxiliary device and vehicle parking auxiliary device

A shift assist device, the vehicle includes an image capture device for image capture area outside of the rear of the vehicle; judging device for judging the parking mode, vehicle reversing parking mode for parallel parking or parking; and the target parking position input device, the device for judging the shutdown mode shutdown mode based on the setting of the vehicle parked in the target parking position, which is characterized in that the vehicle shift auxiliary device also comprises a display device for displaying an image captured by the image capturing device, and the target parking position input device set the target parking position, overlapping display in the captured image, to guide the vehicle to reach the target parking position.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术一般地涉及一种车辆后移辅助装置。特别地，本专利技术涉及一种用于辅助后退停车和平行停车的驾驶操作的车辆停车辅助装置。
技术介绍
停放车辆，即进行后退停车和平行停车，对于没有经验的驾驶员而言相对较为困难。因此，已知一种停车辅助装置，该装置可辅助用于停车的驾驶操作。日本11(1999)-208420A2公开这样的一种停车辅助装置。按照上述公开的停车辅助装置，目标停车区域由安装在车辆一侧上的摄像机(camera)来捕获，并且显示于显示器上。然后，将计算所得的目标停车位置叠加地显示到该目标停车区域的捕获图像上，用以引导车辆到达该目标停车位置。按照上述公开的停车辅助装置，对于后退(back-in)停车和平行停车而言，也就是说，即使用于目标停车位置的停车模式不同，均会恒定地采用一种特定的单一方法。因此，难以移动显示器上的目标停车位置。尤其在后退停车中，要求在三个轴上调整目标停车位置，即纵向方向、垂直方向和旋转角。在用于平行停车的显示器上的停车框(目标停车位置)情况下，不必调整旋转角。另外，操作方向与人的敏感度也不匹配。因此，需要一种车辆后移辅助装置与一种车辆停放辅助装置，它们可根据停车模式如后退停车和平行停车以及驾驶员的敏感度，相匹配地进行操作，并且能够以简单的操作移动目标停车位置。
技术实现思路
根据本专利技术的方案，一种车辆后移辅助装置包括图像捕获装置，用于捕获车辆后方的外部区域的图像；停车模式判断装置，用于判断车辆倒车所用的停车模式为平行停车还是后退停车；以及目标停车位置输入装置，用于基于该停车模式判断装置所确定的停车模式，设定停放车辆的目标停车位置，其特征在于，该车辆后移辅助装置还包括显示装置，用于显示该图像捕获装置所捕获的图像，并且将该目标停车位置输入装置所设定的目标停车位置，叠加地显示于所捕获的图像上，以引导车辆到达该目标停车位置。根据上述实施例，判断车辆倒车是用于后退停车还是平行停车，然后当目标停车位置输入装置设定目标停车位置时，根据所确定的停车模式设定初始目标停车位置。因此，至少不要求用于将平行停车改变为后退停车或者相反的旋转运动，由此可实现驾驶员的直觉操作和目标停车位置的简单操作。根据本专利技术的另一方案，一种车辆后移辅助装置包括图像捕获装置，用于捕获车辆后方的外部区域的图像；停车模式判断装置，用于判断车辆倒车所用的停车模式为平行停车还是后退停车；以及目标停车位置输入装置，用于基于该停车模式判断装置所确定的停车模式，设定停放车辆的目标停车位置，其特征在于，该车辆后移辅助装置还包括目标停车位置储存装置，其包括一个或多个用于在选定的储存区域中存储目标停车位置的目标停车位置信息储存区域，并且用于选择性调用所储存的目标停车位置，以将其设定为该时刻的目标停车位置；以及显示装置，用于显示该图像捕获装置所捕获的图像，并且将该目标停车位置输入装置或该目标停车位置储存装置所设定的该目标停车位置，叠加地显示在所捕获的图像上，以引导该车辆到达该目标停车位置。根据上述实施例，该目标停车位置储存装置包括多个关于目标停车位置的储存区域，用以在选择的储存区域中储存目标停车位置，并且在必要时选择性调用所储存的目标停车位置。因此，在具有相同停车起始位置和目标停车位置的停车环境下，比如在家用车库和工作停车位下、在具有预先储存的多个目标停车位置的停车环境下如超市、或者在路面上平行停车的情况下，可根据所选定的目标停车位置，选择性调用所储存的目标停车位置，由此减少停车辅助装置的工作量，提高其使用性。附图说明通过参考附图来考虑的如下详细描述，本专利技术的前述和其他特征及特点将变得更为明显，其中图1是配备有根据本专利技术实施例的停车辅助装置的车辆整体结构的系统示意图；图2是配备有根据本专利技术实施例的停车辅助装置的车辆的计算机方框图；图3是根据本专利技术实施例的停车辅助装置的显示器与触摸面板的示意图；图4A是用以控制根据本专利技术实施例的停车辅助装置的部分流程图；图4B也是用以控制根据本专利技术实施例的停车辅助装置的部分流程图；图5也是用以控制根据本专利技术实施例的停车辅助装置的部分流程图；图6是根据本专利技术实施例的停车辅助装置的停车模式判断处理的程序流程图；图7是用于根据本专利技术实施例的停车辅助装置的平行停车的选择屏示意图；图8是根据本专利技术实施例在车库(后退停车的例子)与车辆之间关系的示意图；图9是根据本专利技术实施例的停车辅助装置车的坐标系转换的示意图；图10是根据本专利技术实施例在设定目标停车位置时的车辆移动示意图；图11是根据本专利技术实施例当进行后退停车时，在预定方向上校正该目标停车位置之前，在显示器与触摸面板上的目标停车位置的图像示例示意图；图12是根据本专利技术实施例当进行后退停车时，在该预定方向上校正该目标停车位置之前，在显示器与触摸面板上的目标停车位置的图像示例的示意图；图13是一平面图，用以说明根据本专利技术实施例当进行后退停车时，将在该预定方向上校正的图11、12的图像示例；图14是一平面图，用以说明根据本专利技术实施例当进行后退停车时，将旋转校正的目标停车位置的图像示例的平面图；图15是根据本专利技术实施例当进行平行停车时，在预定方向上校正该目标停车位置之后，在显示器与触摸面板上的目标停车位置的图像示例示意图；以及图16是一平面图，用以说明根据本专利技术实施例当进行平行停车时，将在该预定方向上校正的图15的图像示例平面图。具体实施例方式参考附图，说明本专利技术的实施例。图1是配备根据本实施例的停车辅助装置的车辆的整体结构系统示意图。图2是配备根据本实施例的停车辅助装置的车辆的计算机的功能性结构方框图。图3是根据本实施例的停车辅助装置的显示器与触摸面板的示意图。如图1所示，连接于车辆100后部的CCD型摄像机1(下文简称摄像机)构成图像捕获装置60，用于捕获车辆100后方的外部区域的图像。作为被视为已知图像信号的图像，摄像机1所捕获的图像通过信号处理，直接显示在显示器2上。另外，除摄像机1所捕获的图像外，在显示器2上还显示有停车位置信息，计算机(ECU)3对该停车位置信息进行信号处理。显示器2连同计算机3的计算功能一起构成显示装置70。转向(steering)角传感器4检测方向盘4a的旋转角。设于右后车轮5a的右后车轮速度传感器5和设于左后车轮6a的左后车轮速度传感器6可检测车辆移动距离、车辆100的目前状态、以及车辆100后移的估算位置。转向角传感器4、右后车轮速度传感器5、左后车轮速度传感器6与计算机3的计算功能构成本实施例的车辆移动量检测装置40，用以检测车辆100的移动量。另外，转向角传感器4与计算机3的计算功能构成停车模式判断装置10，用以紧接在变速杆(图中未示出)置于倒车(reverse)范围之前，当车辆100的行驶路径的偏转角在预定距离或预定时间内等于或小于预定阈值时，可判定平行停车正在进行。也就是说，停车模式判断装置10判定转向角在从预定距离或预定时间之前的车辆行驶状态一直到变速杆置于倒车范围中所处的状态之间的变化是大还是小，如果变化大则认为平行停车正在进行，如果变化小则认为后退停车正在进行。根据停车模式判断装置10，每隔预定行驶距离或预定时间，恒定地存储转向角。然后基于转向角在预定移动距离或预定时间内的最大变化量，判定是后退停车还是平行停车。此时优选地使用移位寄本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆后移辅助装置，包括：一图像捕获装置（６０），用于捕获车辆（１００）后方的外部区域的图像；一停车模式判断装置（１０），用于判断车辆倒车所用的停车模式是后退停车还是平行停车；以及一目标停车位置输入装置（２０），用于基于该停车模式判断装置所确定的停车模式，设定停放车辆的一目标停车位置（８５），其特征在于，该车辆后移辅助装置还包括一显示装置（７０），用于显示该图像捕获装置所捕获的图像，并且将该目标停车位置输入装置所设定的目标停车位置，叠加地显示于所捕获的图像上，以引导车辆到达该目标停车位置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：田中优，岩田良文，里中久志，远藤知彦，久保田有一，松井章，岩切英之，杉山亨，河上清治，岩崎克彦，片冈宽晓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]